结论：物业与业委会在未召开业主大会、未投票的情况下签订合同并入驻，之后以事实服务收取物业费，这一行为是否合法，需分情况讨论。一般来说，若未经法定程序，该行为可能不合法；但若事后得到业主大会的追认，则可能被视为合法。

详细分析：

1. 法定程序的重要性：

   • 根据《物业管理条例》及相关法律法规，物业服务企业的选聘、解聘以及物业服务合同的签订，通常应当通过业主大会进行，并经过业主的投票表决。这是保障业主权益、确保物业服务合同合法有效的重要程序。
   • 若物业与业委会在未召开业主大会、未投票的情况下签订合同并入驻，这一行为可能违反了法定程序，从而影响到合同的合法性。

2. 事实服务与物业费收取：

   • 事实服务指的是物业服务企业实际上已经为小区提供了物业服务。然而，即使存在事实服务，如果物业服务合同的签订未经法定程序，物业服务企业也不能直接以事实服务为由收取物业费。
   • 物业费的收取应当基于合法有效的物业服务合同。若合同无效或存在瑕疵，物业服务企业可能面临无法收取物业费或需退还已收取物业费的风险。

3. 事后追认的可能性：

   • 如果物业与业委会在签订合同并入驻后，能够通过合法程序（如召开业主大会并经过投票表决）获得业主的追认，那么该合同可能被视为合法有效。
   • 在这种情况下，物业服务企业可以基于追认后的合同收取物业费。但需要注意的是，事后追认应当符合法律法规的规定，并确保所有业主的权益得到充分保障。

4. 法律后果与风险防范：

   • 若物业与业委会的行为未经法定程序且未获得业主的追认，物业服务企业可能面临合同无效、无法收取物业费、需退还已收取物业费等法律后果。
   • 为防范此类风险，物业与业委会在签订物业服务合同前，应当确保遵循法定程序，召开业主大会并经过投票表决。同时，物业服务企业也应当在提供服务前与业主或业委会明确服务内容、费用标准等条款，以避免后续纠纷。

建议：

• 对于业主而言，如果发现物业与业委会在未召开业主大会、未投票的情况下签订合同并入驻，可以向相关部门（如物业管理部门、街道办事处等）投诉或举报，以维护自己的合法权益。
• 对于物业与业委会而言，应当严格遵守法律法规的规定，确保物业服务合同的签订和履行符合法定程序。在提供服务前，应当与业主或业委会充分沟通并明确服务内容、费用标准等条款，以避免后续纠纷和风险。

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