公司一般不能直接撤销已做出的工伤认定决定。以下从几个方面为你详细分析：
工伤认定的法律性质与程序
工伤认定是劳动保障行政部门依据法律的授权，对职工因事故伤害（或者患职业病）是否属于工伤或者视同工伤给予定性的行政确认行为。这一行为具有法定性和权威性，一旦作出，即产生法律效力。根据《工伤保险条例》及相关规定，工伤认定决定作出后，除非存在法定情形，否则不得随意撤销或变更。
公司撤销工伤认定的可能途径及限制
行政复议：如果公司认为工伤认定决定存在错误，可以在法定期限内（通常是收到认定决定书之日起60日内）向作出工伤认定的劳动保障行政部门的上一级主管部门或者本级人民政府申请行政复议。但行政复议并不直接导致工伤认定决定的撤销，而是由复议机关对原认定决定进行审查后，作出维持、撤销或变更的决定。
行政诉讼：如果公司对行政复议结果不服，或者未选择行政复议而直接选择诉讼，可以在法定期限内（通常是收到复议决定书之日起15日内，或者直接向人民法院提起诉讼的期限为知道作出具体行政行为之日起3个月内）向人民法院提起行政诉讼。但同样，行政诉讼也不直接撤销工伤认定决定，而是由法院对原认定决定的合法性进行审查后，作出判决。
法定撤销情形：根据相关法律法规，工伤认定决定只有在存在以下情形之一时，才可能被撤销或变更：
如果公司无法证明工伤认定决定存在上述情形，那么其撤销工伤认定的请求将难以得到支持。
劳务关系与劳动关系的区别及影响
你提到“劳务关系走成劳动关系”，这实际上涉及的是用工关系的认定问题。劳务关系与劳动关系在法律上有着明显的区别，主要体现在主体资格、隶属关系、劳动报酬支付方式、劳动保护等方面。然而，一旦用工关系被认定为劳动关系，并且职工因工作原因受到事故伤害或患职业病，那么就应当依法进行工伤认定，并享受相应的工伤保险待遇。
如果公司试图以“原本应为劳务关系”为由撤销工伤认定，这一理由通常是不成立的。因为工伤认定的前提是已经确认了劳动关系，而且工伤认定决定是基于职工因工作原因受到事故伤害或患职业病的事实作出的。除非公司能够证明工伤认定决定存在上述法定撤销情形，否则其撤销请求将难以得到支持。
建议与总结
公司应尊重工伤认定决定：除非存在法定撤销情形，否则公司应尊重并执行工伤认定决定，及时为职工落实工伤保险待遇。
寻求法律途径解决争议：如果公司认为工伤认定决定存在错误或争议，应通过行政复议或行政诉讼等法律途径解决，而不是试图直接撤销工伤认定决定。
加强用工管理：为避免类似争议的发生，公司应加强用工管理，明确用工关系性质，规范劳动合同签订和履行程序，确保职工的合法权益得到保障。
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