要拿回与公司签订的合同，需根据合同性质及当前状态分情况处理，具体如下：

1. 若合同仍在公司且未履行完毕，且你希望解除合同并取回

   • 协商解除：首先尝试与公司协商，明确表达解除合同的意愿及理由（如公司违约、合同目的无法实现等），要求公司返还合同原件。协商时建议以书面形式（如邮件、函件）留存证据，避免口头沟通无记录。
     
   • 法定解除：若公司存在根本违约（如未支付款项、未履行核心义务），可依据《民法典》第563条发送《解除合同通知书》，明确解除事由及要求返还合同的时间节点。通知书需加盖公章或由法定代表人签字确认，并通过EMS邮寄（留存邮寄凭证）。
     
   • 诉讼/仲裁：若协商或通知无果，可向法院起诉或依据合同约定申请仲裁，要求确认合同解除并返还合同原件。诉讼中需提供合同复印件、履行证据（如付款记录、沟通记录）等证明公司违约。

2. 若合同已履行完毕，但原件仍由公司保管

   • 协商返还：直接联系公司要求返还合同原件，说明合同已履行完毕，公司无权继续留存。若公司以“归档需要”等理由拒绝，可要求公司提供加盖公章的复印件或扫描件作为替代。
     
   • 证据固定：若公司拒绝返还且你需证明合同内容（如维权、报税等），可提前通过拍照、扫描等方式留存合同电子版，并要求公司出具《合同已履行完毕确认书》或类似文件，证明合同状态。
     
   • 投诉/举报：若公司恶意扣留合同且涉及商业秘密（如技术合同、客户名单），可向市场监管部门投诉或报警，主张公司侵犯你的财产权或商业秘密权。

3. 若合同被公司丢失或损毁

   • 要求补签/出具证明：要求公司补签一份与原合同内容一致的协议，或出具《合同遗失声明》，明确合同丢失的事实及双方权利义务不受影响。
     
   • 赔偿损失：若合同丢失导致你遭受实际损失（如无法主张权利、需重新签订合同支付费用），可依据《民法典》第577条要求公司赔偿损失，需提供损失计算依据（如律师费、差旅费等）。

关键提醒：

• 合同原件是证明双方权利义务的核心证据，务必在签订后妥善保管，避免交由公司单方保管。
  
• 若公司以“扣留合同”作为谈判条件（如要求支付违约金后才返还），需谨慎评估公司要求的合法性，避免被胁迫签署不利文件。
  
• 涉及重大合同（如劳动合同、借款合同），建议提前咨询律师，制定针对性策略。
  

如有具体合同类型或纠纷细节，可进一步说明，我会结合实务经验为你分析。