核心结论：借调至上级单位未返回原公司，需根据借调协议约定、借调期限、劳动关系归属等具体情况，通过协商、法律途径或申请劳动仲裁等方式解决。以下是具体分析：
1. 核查借调协议内容
- 协议效力：若借调时签订了书面协议，需首先核查协议中关于借调期限、返回条件、劳动关系归属等条款。若协议明确约定了借调期限及返回条件，原公司未按约定安排返回，可能构成违约。
- 违约责任：根据协议约定，可要求原公司履行协议（如安排返回或支付违约金），或通过法律途径主张权利。若协议未约定返回条件，需结合其他证据（如借调通知、口头约定等）综合判断。
2. 确认劳动关系归属
- 劳动关系不变：借调期间，劳动关系通常仍属于原公司，工资、社保等由原公司发放或缴纳。若上级单位实际承担了用工管理职责（如考勤、考核等），可能构成事实劳动关系，需通过证据（如工作安排、工资发放记录等）证明。
- 劳动关系转移：若借调期间上级单位与劳动者签订了新劳动合同或通过其他方式转移了劳动关系，需根据新合同约定或法律规定主张权利（如要求上级单位履行合同或支付经济补偿）。
3. 借调期限与自动返回
- 期限届满：若借调协议约定了明确期限，期限届满后劳动者有权要求返回原公司。原公司拒绝安排的，可向其发出书面通知要求返回，并保留证据（如邮件、短信等）。
- 无固定期限借调：若未约定期限或约定为“至项目结束”等模糊条款，需结合借调目的、行业惯例等判断合理期限。超过合理期限未返回的，可主张原公司违约或要求解除劳动关系。
4. 协商与法律途径
- 协商解决：建议首先与原公司、上级单位协商，明确返回时间或补偿方案。协商时注意保留书面记录（如会议纪要、邮件等）。
- 劳动仲裁：若协商无果，可向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，主张原公司履行协议、支付工资差额、经济补偿等。仲裁时需提交借调协议、工资记录、沟通记录等证据。
- 诉讼：对仲裁结果不服的，可向法院提起诉讼，通过司法程序解决争议。
5. 特殊情形处理
- 借调变调动：若借调期间上级单位通过调令、任命文件等方式将劳动者正式调入，且劳动者未提出异议，可能视为劳动关系转移。此时需根据新单位规定主张权利。
- 借调单位违法用工：若上级单位存在未签合同、拖欠工资、未缴社保等违法行为，劳动者可直接向上级单位主张权利，或要求原公司承担连带责任（视协议约定而定）。
建议行动步骤：
- 收集借调协议、工资记录、沟通记录等证据；
- 与原公司、上级单位书面协商返回或补偿方案；
- 协商无果的，向劳动仲裁委申请仲裁；
- 对仲裁结果不服的，向法院起诉。
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