关于您提出的“工伤后自愿离职怎么撤销”的问题，这主要涉及到工伤职工离职后的权益处理以及离职决定的撤销流程。以下是我为您提供的详细解答：
首先，需要明确的是，一旦您已经自愿离职，并且离职手续已经办理完毕，从法律层面来说，您的劳动关系已经与原单位终止。在这种情况下，要直接“撤销”离职决定并不简单，因为这涉及到双方劳动关系的变更，需要原单位的同意和配合。
然而，如果您在离职后发现由于工伤原因，您仍然需要享受相关的工伤保险待遇，或者您认为离职决定是在未充分了解工伤后果的情况下做出的，您可以考虑以下几种途径：
与原单位协商：
- 您可以尝试与原单位进行沟通，说明您的情况，特别是工伤对您的影响，以及您现在希望撤销离职决定的原因。
- 如果原单位同意，双方可以重新签订劳动合同，恢复劳动关系。但请注意，这需要原单位的完全同意，并且可能涉及一些法律和程序上的细节，如劳动合同的重新签订、社保的续缴等。
寻求法律援助或咨询：
- 如果您与原单位的协商没有结果，或者您认为自己的权益受到了侵害，您可以考虑寻求法律援助或咨询专业律师。
- 律师可以根据您的具体情况，为您提供法律建议，帮助您了解自己的权益和可能的法律途径。
了解工伤保险待遇：
- 根据《工伤保险条例》的规定，即使您已经离职，如果您被评定为五级至十级伤残，您仍然有权享受一次性工伤医疗补助金和一次性伤残就业补助金。
- 这些待遇的支付并不依赖于您是否继续在原单位工作，而是基于您的伤残等级和离职事实。
考虑仲裁或诉讼：
- 如果您认为原单位在处理您的工伤和离职问题时存在违法行为或不当行为，您可以考虑向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，或者向人民法院提起诉讼。
- 但请注意，这通常是在其他途径都无法解决问题时的最后选择，因为仲裁和诉讼过程可能相对复杂和耗时。
最后，我想强调的是，撤销离职决定并不是一件简单的事情，它涉及到多方面的因素和法律程序。因此，在做出决定之前，我建议您充分了解自己的权益和可能的法律后果，并考虑咨询专业律师或相关机构的意见。同时，如果您仍然需要享受工伤保险待遇，无论您是否撤销离职决定，都应该及时了解并申请相关的待遇支付。