结论前置：关于父母离婚后过几年可以诉讼子女抚养权的问题，实际上并没有一个固定的时间限制。抚养权的变更或诉讼，主要取决于是否出现了法律规定的可以变更抚养权的情形，以及这些情形是否对子女的成长产生了不利影响。

一、抚养权变更的法律依据

根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，父母离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。同时，如果离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。

关键点：抚养权的变更并非基于时间的长短，而是基于是否出现了法律规定的可以变更的情形。

二、可以变更抚养权的情形

1. 与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的：

   • 如果直接抚养子女的一方因健康原因无法继续履行抚养义务，另一方可以提出变更抚养权的诉讼。

2. 与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的：

   • 如果直接抚养子女的一方存在虐待、遗弃等不当行为，或者其生活方式、环境等对子女身心健康产生不利影响，另一方有权提出变更抚养权的请求。

3. 已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力：

   • 如果子女已满八周岁，且明确表示愿意随另一方生活，同时该方也具备抚养能力，那么法院在判决时会考虑子女的意愿。

4. 有其他正当理由需要变更的：

   • 这是一个兜底条款，涵盖了其他所有可能的情况，如直接抚养子女的一方因犯罪被监禁等。

三、诉讼抚养权变更的流程

1. 准备证据：

   • 收集能够证明上述可以变更抚养权情形的证据，如医疗证明、虐待证据、子女意愿表达等。

2. 提起诉讼：

   • 向被告住所地或经常居住地的人民法院提起诉讼，提交起诉状和相关证据。

3. 法院审理：

   • 法院会依法审理案件，听取双方当事人的陈述和辩论，审查证据，并作出判决。

4. 执行判决：

   • 如果法院判决变更抚养权，那么原直接抚养子女的一方需要配合执行判决，将子女交给另一方抚养。

四、建议与提醒

• 及时关注子女成长环境：作为父母，应时刻关注子女的成长环境，确保子女在健康、安全的环境中成长。
• 理性处理抚养权问题：抚养权的变更应基于子女的最佳利益，而非父母之间的恩怨或情绪。
• 寻求专业法律帮助：如果涉及抚养权变更的诉讼，建议寻求专业律师的帮助，以确保自己的权益得到充分保障。

总结：父母离婚后，抚养权的变更并非基于时间的长短，而是基于是否出现了法律规定的可以变更的情形。如果出现了这些情形，且对子女的成长产生了不利影响，那么任何一方都有权提出变更抚养权的诉讼。在处理这类问题时，建议保持理性、关注子女的最佳利益，并在必要时寻求专业法律帮助。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。