结论：离婚协议中关于抚养权的约定，无论过了多少年，只要满足法定条件，均可起诉要求变更抚养权。法院将依据子女的最佳利益和双方的具体情况作出判决。
变更抚养权的法律依据与情形
根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，以下情形可作为变更抚养权的法定依据：
严重疾病或伤残：
- 与子女共同生活的一方若因患严重疾病（如癌症、心脏病等需长期治疗的病症）或因伤残（如因事故导致残疾，失去劳动能力）导致无力继续抚养子女，另一方有权起诉要求变更抚养权。
- 例子：直接抚养方因重大交通事故导致残疾，无法为孩子提供基本的生活和照顾，此时另一方可以起诉要求变更抚养权。
不尽抚养义务或虐待行为：
- 若直接抚养方不履行抚养义务，如不提供必要的生活费用、教育费用，或对子女进行虐待（包括打骂、体罚、忽视等），或其与子女共同生活对子女的身心健康产生不利影响，另一方可以基于这些理由请求变更抚养权。
- 例子：直接抚养方长期忽视孩子的生活和学习，导致孩子成绩下滑、心理出现问题，或者对孩子进行打骂、体罚等虐待行为，严重影响孩子的正常成长，此时另一方可以起诉要求变更抚养权。
子女意愿与抚养能力：
- 对于已满八周岁的子女，若他们明确表示愿意跟随另一方生活，并且该方具备抚养能力（如有稳定的工作和收入、良好的居住环境等），法院将考虑孩子的意愿，并支持变更抚养权的请求。
- 例子：孩子已经年满八周岁，明确表示愿意跟随母亲生活，且母亲有稳定的工作和收入，能够为孩子提供良好的生活和教育环境，此时父亲可以起诉要求变更抚养权（若原抚养权在父亲处），或者母亲可以起诉确认抚养权（若原抚养权虽在父亲处，但孩子实际由母亲照顾）。
其他正当理由：
- 除了上述明确列出的情形外，若存在其他正当理由需要变更抚养权，如直接抚养方的生活环境发生重大变化（如因工作调动需长期外地工作，无法继续亲自照顾孩子），或者直接抚养方有不良嗜好（如赌博、吸毒等）对子女成长不利，法院也会根据具体案件情况进行判断，并可能支持变更抚养权的请求。
起诉流程与注意事项
- 准备材料：起诉前需准备起诉状、原被告身份证明、孩子的出生证明、离婚协议书以及能证明存在变更抚养权法定情形的相关证据（如医疗证明、虐待证据、子女意愿证明等）。
- 立案：向有管辖权的法院（通常为被告住所地或经常居住地法院）提交上述材料。法院会进行审查，符合立案条件的将予以受理。
- 审理与判决：法院受理后将安排开庭审理。双方当事人需到庭参加诉讼，进行举证、质证和辩论。法院将根据审理情况，综合考虑子女的权益和双方的具体情况，作出是否变更抚养权的判决。
总结与建议
离婚协议中关于抚养权的约定并非一成不变，只要满足法定条件，任何一方都有权向法院提起诉讼要求变更抚养权。法院在审理时会特别关注子女的最佳利益，并据此作出公正判决。因此，无论是哪一方，如果想要变更抚养权，都应该充分了解相关法律规定，并准备好充分的证据来支持自己的主张。如果你有任何关于抚养权变更的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。