当然可以，如果公司有错在先，员工完全有权申请劳动仲裁。这是员工维护自身合法权益的一种重要途径。下面，我将从几个方面详细解释这个问题：
劳动仲裁的适用范围：
劳动仲裁是解决劳动争议的一种方式，它适用于用人单位与劳动者之间因确认劳动关系，订立、履行、变更、解除和终止劳动合同，工作时间、休息休假、社会保险、福利、培训以及劳动保护，劳动报酬、工伤医疗费、经济补偿或者赔偿金等发生的争议。因此，如果公司有错在先，且这些错误涉及上述范围，员工就有权申请劳动仲裁。
公司有错在先的具体情形：
- 违法解除劳动合同：如果公司无正当理由解除劳动合同，或者解除劳动合同的程序不合法，员工可以申请劳动仲裁要求公司继续履行劳动合同或者支付赔偿金。
- 拖欠工资或加班费：如果公司拖欠员工的工资或加班费，员工有权要求公司支付，并可以通过劳动仲裁来维护自己的权益。
- 未依法缴纳社会保险：如果公司未按照法律规定为员工缴纳社会保险，员工可以要求公司补缴，并可以通过劳动仲裁来寻求解决方案。
- 其他违法行为：如公司存在侮辱、体罚、殴打、非法搜查或者拘禁劳动者等违法行为，员工同样可以申请劳动仲裁来维护自己的尊严和权益。
劳动仲裁的流程：
- 提交仲裁申请：员工需要向当地劳动争议仲裁委员会提交仲裁申请，并附上相关证据材料。
- 受理与开庭：仲裁委员会在收到申请后，会进行审查并决定是否受理。如果受理，会安排开庭时间，并通知双方当事人。
- 仲裁裁决：在开庭后，仲裁委员会会根据双方当事人的陈述和证据材料，作出仲裁裁决。如果裁决支持员工的请求，公司需要履行裁决义务；如果公司不履行，员工可以向法院申请强制执行。
法律建议：
- 保留证据：在申请劳动仲裁前，员工需要尽可能收集并保留与公司错误行为相关的证据材料，如工资条、劳动合同、解除劳动合同通知书等。
- 咨询专业律师：虽然我可以为你提供法律咨询，但在实际操作中，每个案件的具体情况都有所不同。因此，在申请劳动仲裁前，建议你咨询专业律师，以便更好地了解自己的权益和维权途径。
- 及时申请：劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，员工在发现公司有错在先后，应及时申请劳动仲裁，以免错过时效期间。
总之，如果公司有错在先，员工完全有权申请劳动仲裁来维护自己的合法权益。在申请过程中，员工需要保留好相关证据材料，并咨询专业律师以获取更具体的法律建议。如果你有任何疑问或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。