结论：在保险公司工作二十年未签劳动合同，退休时可通过主张事实劳动关系来争取相应权益，具体可从以下方面着手：

1. 确认事实劳动关系

   • 法律依据：根据《关于确立劳动关系有关事项的通知》，用人单位招用劳动者未订立书面劳动合同，但同时具备用人单位和劳动者符合法律、法规规定的主体资格；用人单位依法制定的各项劳动规章制度适用于劳动者，劳动者受用人单位的劳动管理，从事用人单位安排的有报酬的劳动；劳动者提供的劳动是用人单位业务的组成部分这三个条件的，劳动关系成立。您在保险公司工作二十年，接受公司管理、从事公司安排的工作并获取报酬，完全符合事实劳动关系的认定条件。
   • 证据收集：要证明事实劳动关系，需要收集相关证据。比如工资支付凭证或记录（职工工资发放花名册）、缴纳各项社会保险费的记录，这些能直接体现公司与您之间的经济往来；用人单位向劳动者发放的“工作证”“服务证”等能够证明身份的证件，可证明您是公司的员工；劳动者填写的用人单位招工招聘“登记表”“报名表”等招用记录，能反映公司招聘您的过程；考勤记录，可证明您的工作时间和出勤情况；其他劳动者的证言，也能从侧面佐证您与公司之间的劳动关系。

2. 主张未签劳动合同的双倍工资差额（已过时效部分一般难以主张，但可了解相关情况）

   • 法律规定：依据《劳动合同法》规定，用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，应当向劳动者每月支付二倍的工资。用人单位违反本法规定不与劳动者订立无固定期限劳动合同的，自应当订立无固定期限劳动合同之日起向劳动者每月支付二倍的工资。
   • 时效问题：不过需要注意的是，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。您工作二十年未签合同，从时效角度看，大部分可能已过仲裁时效，但具体情况还需结合当地司法实践和具体事件节点来判断。

3. 要求补缴社会保险

   • 社保缴纳义务：用人单位有为劳动者缴纳社会保险的法定义务。您在保险公司工作二十年，公司应为您缴纳相应的社会保险，包括养老保险、医疗保险、失业保险、工伤保险和生育保险。
   • 补缴途径：您可以先与公司协商，要求公司为您补缴这二十年的社会保险。如果公司拒绝，您可以向当地社会保险行政部门或社会保险费征收机构投诉，由相关部门责令公司补缴。

4. 享受养老保险待遇问题

   • 缴费年限与待遇：如果公司为您补缴了社会保险，且您的养老保险缴费年限累计达到十五年，那么您在达到法定退休年龄时可以按月领取基本养老金。如果缴费年限不足十五年，您可以选择继续缴费至满十五年，然后按月领取基本养老金；也可以转入新型农村社会养老保险或者城镇居民社会养老保险，按照国务院规定享受相应的养老保险待遇。
   • 特殊情况处理：若公司未为您缴纳社会保险导致您无法享受养老保险待遇，您可以要求公司赔偿相应的损失。具体赔偿数额需要根据您的实际情况，如工资水平、缴费年限等因素，结合当地的相关规定和司法实践来确定。

在处理这些问题时，建议您先与公司进行友好协商，尽量通过协商解决问题。如果协商不成，您可以向当地劳动争议仲裁委员会申请仲裁，对仲裁结果不服的，还可以向人民法院提起诉讼。如果您还有其他疑问或需要进一步的帮助，随时都可以向我咨询。