公司未足额缴纳五险一金，一般不能直接起诉，但可以通过投诉、申请劳动仲裁等途径解决，若对相关结果不服可再起诉。以下是具体分析：

1. 投诉途径：

   • 向社保部门和公积金管理中心投诉：根据《社会保险法》和《住房公积金管理条例》，用人单位未按时足额缴纳社会保险费和住房公积金的，由社会保险费征收机构和住房公积金管理中心责令限期缴纳或者补足。你可以携带劳动合同、工资条、社保缴费记录等相关证据，向当地社保部门和公积金管理中心进行投诉。这些部门会依法进行调查，并要求公司补缴。

2. 劳动仲裁途径：

   • 申请劳动仲裁：如果投诉后公司仍未补缴，你可以向劳动争议仲裁委员会申请仲裁。在申请仲裁时，你需要提交仲裁申请书、相关证据材料等。仲裁委员会会依法进行审理，并作出裁决。如果公司不履行裁决，你还可以向法院申请强制执行。
   • 仲裁请求事项：在申请仲裁时，你可以要求公司补缴未足额缴纳的五险一金，并可以要求公司支付因未足额缴纳而给你造成的损失（如无法享受相应的社保待遇等）。但需要注意的是，直接要求公司支付经济补偿等可能因未足额缴纳社保而产生的间接损失，在仲裁和诉讼中可能面临一定的法律障碍，具体需根据当地司法实践和法律法规进行判断。

3. 诉讼途径：

   • 对仲裁结果不服的诉讼：如果你对劳动仲裁委员会的裁决不服，可以在收到裁决书之日起十五日内向人民法院提起诉讼。在诉讼过程中，你需要提交起诉状、相关证据材料等，并按照法院的要求参加诉讼活动。
   • 直接诉讼的局限性：一般来说，对于公司未足额缴纳五险一金的争议，直接向法院提起诉讼可能不是最佳选择。因为这类争议往往涉及社会保险费征收机构的行政职权，法院可能会建议你先通过行政途径解决。但是，如果你认为自己的合法权益受到了侵害，且行政途径无法有效解决问题，你也可以考虑直接向法院提起诉讼。不过，在这种情况下，你需要充分准备证据，并咨询专业律师以制定合适的诉讼策略。

行动建议：

• 收集证据：在采取任何行动之前，务必收集好相关证据，如劳动合同、工资条、社保缴费记录等。这些证据将是你维权的重要依据。
• 咨询专业律师：虽然我在这里为你提供了一些基本的法律建议，但每个案件的具体情况都有所不同。因此，在采取行动之前，建议你咨询专业律师以获取更具体的法律指导。不过，既然你已经在向我咨询，我会尽我所能为你提供帮助。
• 保持冷静和理性：在维权过程中，保持冷静和理性非常重要。不要因为情绪激动而采取过激行为，以免给自己带来不必要的麻烦。