公司未足额缴纳社保，一般不可以直接去法院起诉，但可以通过其他合法途径维权。具体分析如下：
社保缴纳争议的性质：社保缴纳问题主要涉及的是社会保险费的征缴与管理，这属于社会保险行政部门的职责范围。根据《中华人民共和国社会保险法》的相关规定，用人单位未按时足额缴纳社会保险费的，由社会保险费征收机构责令其限期缴纳或者补足。因此，社保缴纳争议通常被视为行政争议，而非民事争议，不适合直接通过法院诉讼解决。
维权途径：
- 向社会保险行政部门投诉：如果发现公司未足额缴纳社保，可以向当地的社会保险行政部门（如社保局或劳动保障监察大队）进行投诉。社会保险行政部门会依法进行调查，并责令公司限期缴纳或补足社保费用。
- 申请劳动仲裁：在某些情况下，如果社保缴纳问题与劳动合同、工资等劳动争议相关联，可以先向劳动争议仲裁委员会申请仲裁。仲裁委员会会根据相关法律法规和劳动合同约定，对争议进行裁决。
- 提起行政诉讼：如果对社会保险行政部门的处理决定不服，可以在收到处理决定之日起一定期限内（通常是60日），向人民法院提起行政诉讼。但需要注意的是，行政诉讼的对象是社会保险行政部门的处理决定，而不是直接针对公司的社保缴纳行为。
注意事项：
- 保留证据：在维权过程中，务必保留好与社保缴纳相关的证据，如工资条、社保缴纳记录、劳动合同等，以便在需要时提供证明。
- 及时维权：一旦发现公司未足额缴纳社保，应及时采取行动，避免超过法定的维权时效。
- 了解法律法规：在维权前，建议先了解相关的法律法规和政策，以便更好地维护自己的合法权益。
总结建议：公司未足额缴纳社保时，建议先向社会保险行政部门投诉或申请劳动仲裁，而不是直接去法院起诉。如果对处理结果不服，再考虑提起行政诉讼。在维权过程中，务必保留好相关证据，并及时采取行动。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。