可以起诉公司，但需根据具体情况选择合适的维权途径。以下是详细分析：

1. 未足额缴纳五险一金的性质
   根据《社会保险法》和《住房公积金管理条例》，用人单位为员工足额缴纳五险一金是法定义务。若公司未足额缴纳（如按低于实际工资的基数缴纳，或未缴纳部分险种），属于违法行为，员工有权通过法律途径维权。

2. 维权途径及适用场景

   • 劳动监察投诉：
     向当地社保部门或住房公积金管理中心投诉，要求公司补缴差额。这是最直接的行政手段，处理周期较短，适合希望快速解决且不涉及经济补偿的情况。
     法律依据：《社会保险法》第86条、《住房公积金管理条例》第38条。

   • 劳动仲裁/诉讼：
     若公司拒绝补缴，或员工同时主张经济补偿（如因未缴社保被迫离职），可申请劳动仲裁，要求公司补缴并支付赔偿。仲裁裁决后公司仍不履行的，可向法院申请强制执行。
     注意：仲裁时效为1年，自知道或应当知道权利受损之日起计算。

3. 起诉的可行性及限制

   • 直接起诉的局限性：
     法院通常不直接受理“要求补缴社保”的民事诉讼，因该事项属于行政职权范围（由社保部门强制征缴）。但若因未缴社保导致员工无法享受待遇（如医疗费报销、失业金领取），可单独起诉要求公司赔偿实际损失。
     案例参考：最高院（2017）最高法民申1121号裁定书明确，社保补缴问题应通过行政途径解决。

   • 经济补偿的起诉条件：
     若公司未缴社保导致员工被迫离职，员工可依据《劳动合同法》第38条、第46条，起诉要求公司支付经济补偿金（按工作年限，每满1年支付1个月工资）。

4. 操作建议

   • 第一步：收集证据（劳动合同、工资流水、社保缴费记录等），证明公司未足额缴纳。
     
   • 第二步：优先向社保部门投诉，要求补缴；若涉及经济补偿，同步申请劳动仲裁。
     
   • 第三步：若对仲裁结果不服，可在15日内向法院起诉。

总结：未足额缴纳五险一金可通过行政投诉或劳动仲裁维权，直接起诉法院可能不予受理（除非涉及待遇损失赔偿）。建议根据具体诉求选择合适途径，必要时委托律师协助处理。如有进一步疑问，可直接向我咨询。