关于公司未缴纳五险一金是否可以撤销劳动仲裁调解书的问题，这主要取决于调解书的具体内容、是否已经生效以及撤销的法定理由。以下从多个角度进行分析：
调解书生效后的撤销难度：
- 一旦劳动仲裁调解书经双方签收后发生法律效力，其撤销并非易事。根据《劳动争议调解仲裁法》的相关规定，调解书与裁决书具有同等法律效力，对双方当事人均具有约束力。
- 若要撤销已生效的调解书，通常需要满足法定撤销条件，如调解违反自愿原则、调解协议内容违法等。单纯因为公司未缴纳五险一金这一事实，并不直接构成撤销调解书的法定理由，除非这一事实在调解过程中被忽视或误解，且影响了调解的公正性。
调解书未生效前的撤销可能性：
- 在调解书签收前，如果双方当事人对调解协议内容有异议，或者发现调解过程中存在违法行为（如强迫调解、欺诈等），可以拒绝签收调解书，并要求仲裁庭重新审理或作出裁决。
- 在此阶段，如果公司未缴纳五险一金的事实被明确提出，并作为调解协议的一部分或争议焦点，但双方未能就此达成一致，那么调解书可能因未达成共识而未能生效。此时，员工可以继续通过仲裁或诉讼途径维护自己的权益。
针对公司未缴纳五险一金的维权途径：
- 如果调解书已经生效，但公司仍未履行缴纳五险一金的义务，员工可以向人民法院申请强制执行调解书中的相关条款（如果调解书中有明确约定）。
- 同时，员工还可以向当地社保经办机构或住房公积金管理中心投诉公司的违法行为，要求补缴社保和公积金。这些机构有权对公司进行处罚，并责令其补缴相关费用。
- 如果员工对调解书的内容不满，且认为调解过程存在违法行为或调解协议显失公平，还可以在法定期限内向人民法院提起诉讼，请求撤销调解书或确认其无效。但这一途径需要充分的证据支持，且诉讼过程可能较为复杂和漫长。
法律建议：
- 在签署劳动仲裁调解书前，请务必仔细阅读调解协议内容，确保自己的权益得到充分保障。如果对公司未缴纳五险一金的问题存在疑虑或不满，应在调解过程中明确提出，并争取达成满意的解决方案。
- 如果调解书已经生效但公司未履行义务，请及时向人民法院申请强制执行或向相关机构投诉公司的违法行为。
- 在整个过程中，建议保留好相关证据材料（如社保缴费查询记录、劳动合同、工资发放记录等），以便在需要时提供证明。
总结来说，公司未缴纳五险一金本身并不直接构成撤销劳动仲裁调解书的法定理由。但员工可以根据具体情况和法定程序，通过申请强制执行、投诉或诉讼等途径维护自己的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。