公司未缴纳社保，劳动者确实可以申请劳动仲裁。

首先，根据法律规定，用人单位有义务为劳动者按时足额缴纳社会保险，这是其法定的责任和义务。如果公司未履行这一义务，那么劳动者的合法权益就受到了侵害，此时劳动者有权向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，以维护自己的权益。

在申请仲裁前，劳动者需要准备好一些关键证据来证明自己与单位之间存在劳动关系。这些证据可以包括劳动合同、工资发放记录、工作证等。这些证据对于申请仲裁来说至关重要，因为它们能够证明你与单位之间的雇佣关系，以及单位未履行缴纳社保的义务。

仲裁请求方面，你可以要求公司补缴未缴纳的社保费用。同时，如果因为公司未缴纳社保给你带来了损失，比如医疗费用无法通过社保报销等，你还可以要求公司赔偿这些损失。仲裁机构会依照相关法律法规进行审理和裁决，全力维护你的合法权益。

不过，也需要注意到，各地仲裁委对社保补缴请求的受理情况可能存在差异。部分地区可能以社保补缴属于行政管理范畴为由不予受理。在这种情况下，你可以向社保行政部门投诉，由其责令单位补缴。

另外，整个仲裁过程也有一定的时效限制。劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，如果你发现公司未缴纳社保，应该尽快采取行动，以免错过仲裁时效。

总的来说，公司未缴纳社保是违法行为，劳动者有权通过劳动仲裁等法律途径来维护自己的权益。如果你正面临这样的问题，建议尽快收集证据并申请仲裁。