结论：自己轻微剐蹭，保险公司不一定需要责任认定书，具体分以下几种情况。

1. 单方事故且损失较小：如果只是自己车辆发生轻微剐蹭，没有涉及其他车辆或第三方财产、人员损伤，且损失金额在保险合同约定的免现场查勘范围内（不同保险公司标准不同，一般几百元到一两千元不等），此时通常不需要交警出具责任认定书。你可以直接向保险公司报案，按照保险公司的指引提供现场照片、车辆信息、驾驶证、行驶证等资料，保险公司会根据这些信息进行定损理赔。例如，你的车在停车场自己不小心剐蹭到了柱子，造成车身轻微划痕，损失金额在800元，在保险公司免现场查勘范围内，你就可以直接联系保险公司处理，无需责任认定书。
2. 单方事故但损失较大：当自己车辆发生轻微剐蹭，但损失金额超过了保险公司免现场查勘的范围，保险公司可能会要求你提供交警出具的责任认定书。这是因为较大的损失可能存在一些潜在的风险和纠纷，责任认定书可以作为事故责任和损失情况的重要依据，帮助保险公司准确核定损失和确定赔偿责任。比如，你的车在行驶过程中因操作不当剐蹭到了路边的树木，造成车辆严重受损，维修费用预计在5000元，超过了保险公司的免现场查勘标准，此时保险公司可能会要求你提供交警责任认定书。
3. 涉及多方事故：即使剐蹭情况比较轻微，但只要涉及其他车辆或第三方财产、人员损伤，就属于多方事故。在这种情况下，交警出具的责任认定书是确定各方责任比例的关键证据，保险公司必须依据责任认定书来进行理赔。因为多方事故中各方的责任划分比较复杂，涉及到不同车辆之间的赔偿关系，没有责任认定书，保险公司无法准确判断各方应承担的赔偿责任。例如，你在倒车时不小心剐蹭到了后方正常停放的车辆，虽然只是轻微划痕，但由于涉及两辆车，就需要交警到现场处理并出具责任认定书，保险公司再根据认定书进行理赔。