车辆剐蹭走保险，不一定需要交警出具责任认定书。具体情况如下：

1. 单方事故：如果是单方事故，比如你自己的车不小心剐蹭到墙或其他物体，没有涉及到第三方，那么通常不需要交警出具责任认定书。你只需要向保险公司报案，并提供相关的事故证明和车辆损坏情况，保险公司会根据保险条款进行理赔。

2. 双方事故且责任明确：如果是双方事故，但责任非常明确，比如一方全责，另一方无责，并且双方都没有异议，那么也可以不需要交警出具责任认定书。双方可以协商处理，并共同向保险公司报案，提供事故的相关证明和车辆损坏情况，保险公司会按照责任比例进行理赔。

3. 双方事故且责任不明确：如果是双方事故，并且责任不明确，或者双方对责任有争议，那么就需要交警介入，对事故进行现场勘查和责任认定。在这种情况下，交警出具的责任认定书会成为保险公司理赔的重要依据。保险公司会根据责任认定书上的责任比例，对双方进行相应的理赔。

综上所述，车辆剐蹭走保险是否需要交警出具责任认定书，取决于事故的具体情况和责任是否明确。如果你在处理车辆剐蹭事故时遇到任何问题或不确定的地方，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况给出专业的建议和指导。