车辆剐蹭是否需要事故责任认定书，取决于事故的具体情况和后续处理需求。以下从不同角度进行分析：

1. 轻微剐蹭且双方无争议：

   • 如果车辆剐蹭事故较为轻微，双方对事故责任没有争议，且没有造成人员伤亡或重大财产损失，那么双方可以自行协商处理，无需报警并等待交警出具事故责任认定书。在这种情况下，双方可以签订一份简易的交通事故协议书，明确事故责任和赔偿事宜。

2. 剐蹭事故存在争议或造成一定损失：

   • 如果事故责任存在争议，或者虽然事故轻微但造成了人员受伤或财产损失（即使损失不大），那么建议立即报警并等待交警到场处理。交警会根据现场勘查、证人证言等证据，出具事故责任认定书，明确双方的责任比例。这份认定书在后续的保险理赔、法律诉讼等过程中将起到关键作用。

3. 涉及保险理赔：

   • 如果车辆剐蹭事故涉及保险理赔，那么事故责任认定书通常是必不可少的。保险公司会根据事故责任认定书来确定赔偿比例和金额。没有事故责任认定书，保险公司可能会拒绝理赔或要求双方自行协商解决，这可能会增加理赔的难度和复杂性。

4. 法律后果与建议：

   • 如果不报警且没有事故责任认定书，一旦后续出现纠纷或争议，双方可能难以证明各自的责任，导致法律诉讼的难度增加。因此，即使事故轻微，如果存在争议或涉及保险理赔，建议还是报警并等待交警出具事故责任认定书。
   • 法律建议：在发生车辆剐蹭事故后，首先确保人员安全，然后评估事故情况和损失程度。如果事故轻微且双方无争议，可以自行协商处理；如果存在争议或涉及保险理赔，建议立即报警并等待交警处理。同时，保留好相关证据（如现场照片、证人证言等），以便在后续处理过程中使用。

总结来说，车辆剐蹭是否需要事故责任认定书，应根据事故的具体情况和后续处理需求来决定。在存在争议或涉及保险理赔的情况下，建议报警并等待交警出具事故责任认定书，以保障双方的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。