可以起诉公司，但需分情况讨论，具体如下：

1. 公司未足额缴纳社保的违法性
   根据《社会保险法》第六十条、第六十二条，用人单位必须按职工实际工资总额申报社保缴费基数，若公司故意低报缴费基数（如按最低工资标准缴纳），导致您退休后养老金减少，属于违法行为。此时您有权通过法律途径主张权益。

2. 起诉的可行性条件

   • 时效限制：需在知道权益受损后2年内提起劳动仲裁（部分地区可能延长至3年），超过时效可能丧失胜诉权。
     
   • 证据要求：需提供劳动合同、工资流水、社保缴费记录等证明公司未足额缴纳的证据。若公司通过现金发放工资或未留存书面材料，取证难度会增大。
     
   • 养老金损失计算：需通过社保部门核算因缴费基数不足导致的养老金差额，作为索赔依据。

3. 维权路径选择

   • 行政投诉优先：可先向当地社保稽核部门举报，要求公司补缴社保并调整养老金待遇。此方式成本低、效率高，但可能无法直接获得经济赔偿。
     
   • 劳动仲裁/诉讼：若行政途径无法解决，可申请劳动仲裁，要求公司赔偿养老金损失。若对仲裁结果不服，可向法院起诉。需注意，部分法院可能以“社保争议不属于劳动争议受案范围”为由驳回，此时需结合当地司法实践调整策略。

4. 潜在风险与建议

   • 诉讼成本：需承担律师费、诉讼费等，若赔偿金额较低可能不划算。
     
   • 劳动关系证明：若已退休多年，需证明与公司仍存在劳动关系（如退休返聘协议），否则可能面临主体不适格问题。
     
   • 建议行动：先联系社保部门核算损失，同步收集证据；若损失较大且证据充分，可委托律师起草仲裁申请书或起诉状，提高维权成功率。

总结：公司未足额缴纳社保导致养老金减少，您有权通过法律途径维权，但需注意时效、证据和诉讼风险。建议优先通过行政投诉解决，若效果不佳再考虑仲裁或诉讼。如有具体材料或疑问，可进一步向我咨询。