结论前置：车主死亡后能否起诉家属和保险公司需分情况讨论，具体如下：

1. 关于能否起诉家属
   需明确起诉的法律关系基础：

   • 若家属作为继承人继承了车主遗产，且遗产范围内存在未清偿的债务（如车辆贷款、交通事故赔偿等），债权人可依据《民法典》第1161条，以继承人为被告要求在遗产实际价值范围内清偿债务。此时起诉对象是“继承遗产的家属”，而非单纯因亲属关系起诉。
     
   • 若家属未继承遗产，或遗产已清偿完毕债务，则无直接起诉家属的法律依据。
     
   • 例外情形：若家属存在与车主共同侵权（如指使车主危险驾驶导致事故），或存在故意转移、隐匿遗产等行为，可能需承担连带责任，但需具体证据支持。

2. 关于能否起诉保险公司
   需结合保险合同类型及条款分析：

   • 交强险：根据《机动车交通事故责任强制保险条例》，若车辆发生交通事故导致第三方受损，无论车主是否死亡，保险公司均需在责任限额内赔偿第三方。此时受害方可直接起诉保险公司。
     
   • 商业险（如第三者责任险、车损险）：需看合同是否约定“车主死亡”为免责事由。若无约定，且事故符合保险责任范围（如车主无酒驾、无证驾驶等违规行为），保险公司应依约赔偿。此时受益方（如车主继承人或事故受害方）可起诉保险公司要求履约。
     
   • 特殊情形：若保险公司以“未及时报案”“材料不全”等理由拒赔，需审查其拒赔理由是否合法合理。若保险公司存在过错，车主继承人或受益方可通过诉讼主张权利。

行动建议：

• 若涉及债务清偿，需先梳理车主遗产范围及债务清单，再确定是否起诉继承人；
  
• 若涉及保险理赔，需尽快收集保险合同、事故认定书、医疗记录等证据，并审查保险条款中的免责情形；
  
• 具体操作中可能涉及继承法、保险法、侵权责任法等多领域交叉问题，建议携带材料进一步沟通，我会结合证据为您制定诉讼策略。