结论前置：无固定期限劳动合同的签订时间主要依据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，在劳动者与用人单位协商一致，或满足法定情形时签订。具体来说，包括劳动者在用人单位连续工作满十年、用人单位初次实行劳动合同制度或国企改制时劳动者连续工作满十年且距退休不足十年、连续订立两次固定期限劳动合同且无违规情形，以及用人单位自用工之日起满一年未与劳动者订立书面劳动合同等情形。
一、协商一致签订
用人单位与劳动者在平等自愿的基础上，可以协商一致签订无固定期限劳动合同。这种情况下，双方对工作内容、劳动报酬等核心条款达成一致意见后，即可签订无固定期限劳动合同。这体现了双方契约自由的原则，也是最为灵活和直接的签订方式。
二、法定情形下签订
连续工作满十年：
- 劳动者在同一用人单位连续不间断地工作满十年，有权要求用人单位签订无固定期限劳动合同。这里的“连续工作”包括试用期，且不得有中断。这是对长期为用人单位服务的劳动者的一种保护，确保其就业稳定性。
国企改制或初行合同制且满十年距退休不足十年：
- 在用人单位初次实行劳动合同制度或者国有企业改制重新订立劳动合同时，若劳动者已在该用人单位连续工作满十年且距法定退休年龄不足十年，用人单位应与其签订无固定期限劳动合同。这一规定旨在保护长期为国有企业服务的老员工权益，确保其在改制过程中不会因合同问题而失去工作。
连续订立二次固定期限合同且无违规情形：
- 劳动者与用人单位已连续订立两次固定期限劳动合同，且劳动者未出现《劳动合同法》第三十九条（如严重违反规章制度、被追究刑事责任等）和第四十条第一项（医疗期满后不能从事原工作或另行安排的工作）、第二项（不胜任工作经培训或调岗后仍不胜任）规定的情形，当续订劳动合同时，劳动者有权要求签订无固定期限劳动合同。这体现了对劳动者就业稳定性的保护，防止用人单位通过频繁签订固定期限劳动合同来规避无固定期限劳动合同的签订。
三、视为签订无固定期限劳动合同的情形
- 若用人单位自用工之日起满一年仍未与劳动者订立书面劳动合同，则视为双方已订立无固定期限劳动合同。此时，用人单位虽已视为与劳动者建立了无固定期限的劳动关系，但仍需及时补签书面劳动合同以明确双方权利义务。这是法律对用人单位不及时签订劳动合同行为的一种约束和惩罚。
四、法律建议
- 对于劳动者而言，了解并把握签订无固定期限劳动合同的时机和条件是维护自身权益的关键。在满足法定情形时，应主动向用人单位提出签订无固定期限劳动合同的要求。
- 对于用人单位而言，合法合规地与劳动者签订和管理无固定期限劳动合同则是构建和谐劳动关系、避免法律风险的重要一环。用人单位应严格按照法律规定与劳动者签订劳动合同，不得规避或拒绝签订无固定期限劳动合同。
五、注意事项
- 无固定期限劳动合同并非不可解除。在符合法律规定或双方约定的条件下，无固定期限劳动合同同样可以解除。因此，在签订此类合同时，双方应充分了解其特点和法律规定，以确保各自权益得到妥善保障。
- 在签订无固定期限劳动合同时，双方应明确合同内容、条款和权利义务等关键信息，避免出现模糊或歧义的情况。如有需要，可以寻求专业律师的帮助和指导。
如有任何关于无固定期限劳动合同的疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。