首先，如果孩子的抚养权已经判给了妈妈，那么妈妈是孩子法律上的主要监护人，负有抚养、教育和保护孩子的责任。爷爷奶奶接走孩子，如果未经妈妈同意，可能构成对孩子抚养权的侵犯。

针对这种情况，妈妈可以采取以下措施：

1. 与爷爷奶奶沟通：

   • 首先尝试与爷爷奶奶进行友好沟通，了解他们接走孩子的原因和意图。
   • 如果爷爷奶奶是出于关心或帮助的目的，可以协商制定一个合理的探望和照顾孩子的时间表。

2. 寻求法律援助：

   • 如果沟通无果，或者爷爷奶奶的行为已经严重干扰了妈妈的抚养权，妈妈可以寻求法律援助。
   • 可以向当地的律师事务所咨询，或者向法院提起诉讼，要求爷爷奶奶归还孩子，并维护自己的抚养权。

3. 报警处理：

   • 在某些情况下，如果爷爷奶奶的行为构成了对孩子的非法拘禁或其他违法行为，妈妈可以报警处理。
   • 警方会介入调查，并根据实际情况采取相应的法律措施。

4. 法律后果：

   • 如果爷爷奶奶的行为被认定为侵犯了妈妈的抚养权，他们可能需要承担相应的法律责任。
   • 这可能包括赔偿损失、道歉、承担诉讼费用等。

总之，如果孩子的抚养权已经判给了妈妈，爷爷奶奶接走孩子需要经过妈妈的同意。如果未经同意擅自接走孩子，妈妈有权采取法律措施维护自己的抚养权。如果你在这个过程中遇到任何法律问题或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。