您好，针对您提出的“员工自愿离职时如何防止因未缴纳社保而被起诉”的问题，这是一个涉及劳动法的重要议题，需要我们从法律角度进行深入分析。
首先，必须明确的是，用人单位为员工缴纳社会保险费是法定的义务，这一义务不因劳动者的意愿而免除。无论员工是口头承诺还是签订书面协议放弃缴纳社会保险费，这样的行为都因违反法律强制性规定而无效。这是基于《中华人民共和国劳动法》第七十二条的明确规定，即“用人单位和劳动者必须依法参加社会保险，缴纳社会保险费”。
接下来，我们分析一下如果用人单位未依法为劳动者缴纳社会保险费，可能会面临的法律后果：
劳动者有权解除劳动合同：根据《中华人民共和国劳动合同法》第三十八条的规定，未依法为劳动者缴纳社会保险费是劳动者可以解除劳动合同的法定情形之一。
用人单位需支付经济补偿金：如果劳动者因用人单位未依法缴纳社会保险费而解除劳动合同，用人单位还需根据《中华人民共和国劳动合同法》第四十六条和第四十七条的规定，向劳动者支付经济补偿金。经济补偿金的支付标准通常与劳动者在本单位的工作年限和月工资水平相关。
现在，我们回到您的问题本身，即如何防止因未缴纳社保而被起诉。实际上，最根本的解决方案是用人单位严格遵守法律法规，依法为员工缴纳社会保险费。这样做不仅可以避免法律纠纷，还能维护员工的合法权益，增强员工的归属感和忠诚度。
如果员工在离职时提出因未缴纳社保而要求经济补偿，用人单位应首先核实员工的诉求是否合理，并检查自身是否存在未依法缴纳社保的情况。如果确实存在未缴纳的情况，用人单位应积极与员工沟通，寻求妥善解决方案，如补缴社保或协商经济补偿等。
最后，我想强调的是，任何试图通过签订“自愿放弃社保”等协议来规避法律义务的行为都是不可取的。这样的行为不仅无法真正免除用人单位的法律责任，还可能引发更大的法律风险和声誉损失。
希望以上解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的法律建议，请随时告诉我。