结论：在没有与业主签约且没有业主委员会的情况下，物业公司擅自取走维修基金是不合法的。物业公司若需使用维修基金，必须遵循严格的法定程序，包括提出使用建议、征求业主意见、提交审核、实施维修并公布使用情况等步骤。

详细分析：

1. 物业公司使用维修基金的法定程序：

   • 提出使用建议：物业公司需对房屋状况进行详细检查和评估，确定维修、更新或改造的必要性，并提出使用住宅专项维修资金的具体建议。
   • 征求业主意见：在制定使用方案后，物业公司应在物业管理区域内显著位置公示使用方案，并书面征求相关业主的意见。需确保经专有部分占建筑物总面积三分之二以上的业主且占总人数三分之二以上的业主同意使用建议和方案。
   • 提交审核：将使用方案、业主表决结果等材料提交至区建设（房地产）主管部门进行审核。
   • 实施维修与资金拨付：审核通过后，由物业服务企业或业主代表向住宅专项维修资金管理部门申请资金拨付，并根据工程进度拨付至施工单位账户。
   • 验收结算与公布使用情况：维修工程竣工后，组织验收并结算资金，最后将维修基金的使用情况向全体业主公布。

2. 物业公司擅自取走维修基金的法律后果：

   • 违法行为：物业公司未经法定程序擅自取走维修基金，属于违法行为，可能面临行政处罚，如罚款、责令改正等。
   • 业主权益受损：业主的维修基金被擅自使用，可能导致其权益受损，如维修项目未得到妥善实施、资金被挪用等。
   • 法律责任：物业公司可能需承担民事赔偿责任，赔偿业主因维修基金被擅自使用而遭受的损失。

3. 业主的应对措施：

   • 了解情况：业主应首先了解物业公司取走维修基金的具体情况，包括取走金额、用途、是否经过法定程序等。
   • 提出异议：若业主认为物业公司取走维修基金的行为不合法或未经同意，可以向物业公司提出异议，并要求其说明情况。
   • 投诉举报：业主可以向当地房地产行政主管部门或街道办事处（乡镇人民政府）投诉举报物业公司的违法行为。
   • 法律途径：若业主的权益受到严重损害，可以通过法律途径维护自己的权益，如提起民事诉讼要求物业公司赔偿损失。

建议：

• 加强沟通：物业公司应加强与业主的沟通，解释维修的必要性和预算情况，以获取业主的理解和支持。在涉及维修基金使用时，更应确保程序的合法性和透明性。
• 完善制度：建议相关部门完善维修基金管理制度，明确在没有业主委员会的情况下，物业公司如何合法使用维修基金的具体程序和要求。
• 提高意识：业主应提高自己的法律意识，了解维修基金的使用规定和程序，积极参与表决和监督，确保自己的权益得到保障。

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