结论：合同到期未续签半年后自愿离职，一般情况下不能直接主张经济补偿，但需结合具体情形判断是否存在例外。以下分情况详细说明：

1. 合同到期未续签，用人单位是否需支付经济补偿？

根据《劳动合同法》第四十六条第五项，劳动合同期满终止时，用人单位维持或提高原条件续订劳动合同，劳动者拒绝续订的，用人单位无需支付经济补偿；但若用人单位降低原条件续订或明确表示不续订，则需支付经济补偿。

关键点：

• 若合同到期后，用人单位未主动提出续签或降低条件导致未续签，劳动者有权主张经济补偿（按工作年限计算，每满1年支付1个月工资）。
  
• 若劳动者因个人原因（如薪资、岗位等）主动拒绝续签，则无权主张补偿。

2. 合同到期未续签半年后离职，是否影响补偿主张？

若合同到期后未续签，但劳动者继续在原岗位工作，根据《最高人民法院关于审理劳动争议案件适用法律问题的解释（一）》第三十四条，双方形成事实劳动关系，此时：

• 用人单位未提出续签但继续用工：劳动者可主张未续签期间的双倍工资差额（最多11个月），但离职时是否需支付经济补偿需分情况：
  
  • 若劳动者以“未续签劳动合同”为由提出离职，可主张经济补偿；
    
  • 若劳动者以“个人原因”自愿离职，则无权主张补偿。
    
• 劳动者未提出异议且继续工作半年后离职：若离职原因非用人单位过错（如未缴社保、拖欠工资等），仅因“合同到期未续签”自愿离职，通常难以主张经济补偿。

3. 例外情形：用人单位存在过错

若合同到期后未续签期间，用人单位存在以下行为，劳动者离职时可主张经济补偿：

• 未依法缴纳社保；
  
• 未及时足额支付劳动报酬；
  
• 违反法律法规损害劳动者权益（如强制加班、未提供劳动保护等）。
  此时，劳动者可依据《劳动合同法》第三十八条、第四十六条主张补偿，与合同是否续签无直接关联。

行动建议

1. 核查离职原因：明确离职是否因用人单位过错（如未续签、未缴社保等），或仅为个人原因。
   
2. 收集证据：保留劳动合同、工资记录、工作证明等，证明劳动关系存续及用人单位过错（如有）。
   
3. 协商或仲裁：若符合补偿条件，可与用人单位协商；协商不成，可在离职后1年内申请劳动仲裁。

如有进一步细节（如离职原因、用人单位行为等），可向我补充说明，以便更精准分析。