结论：工作20年后调入子公司，是否需要续签5年合同还是签订无固定期限劳动合同，这主要取决于您与子公司之间的协商以及相关法律法规的规定。一般情况下，如果您在原单位的工作年限能够连续计算，且满足签订无固定期限劳动合同的条件，您有权要求与子公司签订无固定期限劳动合同。以下是对此问题的详细分析：
一、法律法规依据
根据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，劳动者在用人单位连续工作满十年的，劳动者提出或者同意续订、订立劳动合同的，除劳动者提出订立固定期限劳动合同外，应当订立无固定期限劳动合同。这一规定同样适用于您调入子公司的情况，但前提是您在原单位的工作年限能够连续计算到子公司。
二、工作年限的连续计算
子公司与原单位的关系：如果子公司是原单位的分支机构或者与原单位存在关联关系，且您的工作调动是出于原单位的安排，那么您在原单位的工作年限通常能够连续计算到子公司。
协商一致：即使子公司与原单位不存在直接的关联关系，如果您与子公司能够就工作年限的连续计算达成一致意见，那么您在原单位的工作年限也可以被视为在子公司的工作年限。
三、签订无固定期限劳动合同的条件
连续工作满十年：如前所述，您需要在用人单位（包括原单位和子公司，如果工作年限能够连续计算）连续工作满十年。
劳动者提出或同意续订：您需要向子公司提出签订无固定期限劳动合同的要求，或者同意子公司提出的签订无固定期限劳动合同的提议。
无特殊排除情形：不存在法律规定的特殊排除情形，如劳动者严重违反用人单位规章制度、被依法追究刑事责任等。
四、实际操作建议
与子公司协商：首先，您应该与子公司就工作年限的连续计算和劳动合同的签订问题进行协商。明确表达您希望签订无固定期限劳动合同的意愿，并了解子公司的态度和意见。
准备相关证据：为了支持您的主张，您应该准备相关证据，如原单位的劳动合同、工作证明、社保缴纳记录等，以证明您在原单位的工作年限。
寻求法律援助：如果与子公司协商无果，或者子公司拒绝签订无固定期限劳动合同，您可以寻求法律援助，通过法律途径维护自己的合法权益。
五、可能面临的法律后果
如果子公司违反法律法规的规定，拒绝与您签订无固定期限劳动合同，您有权向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，要求子公司承担相应的法律责任。仲裁结果可能包括要求子公司与您签订无固定期限劳动合同、支付赔偿金等。
最后，工作20年后调入子公司，您是否需要续签5年合同还是签订无固定期限劳动合同，这取决于您与子公司之间的协商以及相关法律法规的规定。如果您满足签订无固定期限劳动合同的条件，且希望与子公司签订此类合同，建议您积极与子公司协商，并准备相关证据以支持自己的主张。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。