保洁人员完全有权与公司走劳动仲裁程序，只要其与公司之间存在劳动关系，且因劳动权益受到侵害而需要维权。以下从多个角度对此问题进行详细分析：
一、劳动关系确认
事实劳动关系：保洁人员与公司之间即使未签订书面劳动合同，但只要存在事实劳动关系（如实际提供劳动、接受公司管理、公司支付劳动报酬等），即可视为劳动关系成立。在此情况下，保洁人员有权享受劳动法规定的各项权益。
劳动合同签订：若保洁人员与公司签订了书面劳动合同，则劳动关系更加明确。劳动合同是确认劳动关系的重要依据，也是保洁人员维权的重要基础。
二、劳动仲裁适用情形
劳动仲裁是解决劳动争议的一种重要方式，适用于以下情形：
确认劳动关系争议：如保洁人员与公司对是否存在劳动关系存在争议，可通过劳动仲裁进行确认。
劳动合同履行争议：包括劳动合同的订立、履行、变更、解除和终止等过程中产生的争议，如工资支付、工作时间、休息休假、社会保险等。
劳动权益侵害争议：如保洁人员认为公司侵犯了其劳动权益（如未支付加班费、未缴纳社会保险、违法解除劳动合同等），可通过劳动仲裁寻求救济。
三、劳动仲裁流程
若保洁人员决定与公司走劳动仲裁程序，可按照以下步骤进行：
准备证据材料：包括劳动合同、工资单、工作证、考勤记录等，以证明与公司之间存在劳动关系及劳动权益受到侵害的事实。
提交仲裁申请：向当地劳动争议仲裁委员会提交仲裁申请书及证据材料，明确仲裁请求和事实理由。
参加仲裁庭审：在仲裁委员会安排的时间和地点参加庭审，陈述事实、提供证据、进行辩论等。
等待仲裁裁决：仲裁委员会将根据庭审情况作出裁决，裁决结果具有法律效力。若对裁决结果不服，可在法定期限内向人民法院提起诉讼。
四、法律建议
及时维权：保洁人员在发现劳动权益受到侵害时，应及时与公司沟通协商，若协商无果，应尽快通过劳动仲裁等法律途径维权。
保留证据：在日常工作中，保洁人员应注意保留与劳动关系相关的证据材料，以便在需要时提供证明。
寻求专业帮助：若对劳动仲裁程序不熟悉或遇到复杂情况，可寻求专业律师的帮助，以确保维权效果。
综上所述，保洁人员完全有权与公司走劳动仲裁程序，只要其与公司之间存在劳动关系且劳动权益受到侵害。在维权过程中，保洁人员应准备充分的证据材料，按照法定程序进行仲裁申请和庭审，并可寻求专业律师的帮助。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。