能否起诉拿回孩子保险，需根据具体情况判断，以下分情况说明：

1. 若保险合同存在法定无效或可撤销情形
   根据《民法典》第143条，民事法律行为有效的条件包括：行为人具有相应民事行为能力、意思表示真实、不违反法律或公序良俗。若保险合同存在以下情形，可通过诉讼主张合同无效或撤销，进而要求返还保险费：

   • 投保时未履行如实告知义务：如投保人故意隐瞒被保险人（孩子）的健康状况，导致保险公司承保，根据《保险法》第16条，保险公司有权解除合同且不承担赔偿或给付保险金责任，但若保险公司未行使解除权，投保人可能需通过诉讼主张合同效力瑕疵；
     
   • 保险合同违反法律强制性规定：如以孩子生命健康为标的的“生死合同”（如赌博性保险），因违反《保险法》第33条“投保人不得为无民事行为能力人投保以死亡为给付保险金条件的人身保险”而无效，可起诉要求返还保费；
     
   • 存在欺诈、胁迫等情形：如投保时被误导或强迫购买保险，可根据《民法典》第148-151条主张撤销合同并返还财产。

2. 若保险合同合法有效，但投保人想提前退保
   保险合同是双方自愿签订的合法协议，若合同无上述无效或可撤销情形，投保人单方要求“拿回保险”需通过退保程序实现，而非直接起诉：

   • 犹豫期内退保：根据《保险法》第47条，投保人收到保险合同后10日内（犹豫期）可无条件解除合同，保险公司应退还已收全部保费（部分公司可能扣除工本费）；
     
   • 犹豫期后退保：保险公司仅退还保单现金价值（合同中载明的退保时对应金额），通常低于已交保费。若投保人认为现金价值计算不合理（如保险公司未履行说明义务），可起诉主张调整，但需提供证据证明保险公司存在过错。

3. 若涉及保险金归属争议
   若保险合同已生效且发生保险事故，但投保人与受益人（如孩子父母离婚后对保险金分配有争议）对保险金归属有分歧，可通过诉讼解决：

   • 受益人指定明确：若合同明确指定受益人（如“法定”或具体姓名），保险金归受益人所有，投保人无权要求返还；
     
   • 受益人未指定或指定无效：根据《保险法》第42条，保险金作为被保险人遗产处理，由继承人按法定继承顺序分配，此时可通过继承纠纷诉讼主张权利。

建议行动：

• 梳理保险合同条款（如投保人、被保险人、受益人、现金价值表等）；
  
• 收集相关证据（如投保时的沟通记录、健康告知材料、保险公司说明文件等）；
  
• 根据具体情形选择合适路径：合同无效/撤销之诉、退保协商或诉讼、保险金继承纠纷诉讼。
  

如有进一步细节（如保险类型、争议原因等），可向我补充说明，以便更精准分析。