结论前置： 五年后是否还可以向公司要一次性伤残补助金，这主要取决于当地的工伤保险规定以及是否与公司有相关协议。一般来说，如果工伤已经被认定，并且伤残等级为十级，那么在一次性伤残补助金方面，通常是在工伤认定后的一段时间内（如一年内）提出申请。但具体时效可能因地区而异，需要参照当地的工伤保险条例或相关政策。

详细分析：

1. 工伤保险规定：

   • 不同的地区对于工伤保险的申领时效有不同的规定。有的地方可能规定在工伤认定后的一年内必须提出申领，而有的地方可能时间更长或更短。
   • 你需要查阅你所在地区的工伤保险条例或相关政策，了解具体的申领时效。

2. 与公司协议：

   • 除了工伤保险的规定外，你还需要查看与公司之间是否有关于工伤赔偿的协议或约定。
   • 如果协议中明确规定了申领时效或赔偿方式，那么你需要按照协议来执行。

3. 法律建议：

   • 如果你还在申领时效内，建议尽快向公司或当地的工伤保险机构提出申领。
   • 如果已经超过申领时效，但你有合理的理由（如之前不了解相关政策、公司误导等），可以尝试与公司协商，看是否能够达成赔偿协议。
   • 如果公司拒绝赔偿，你可以考虑通过法律途径来维护自己的权益，比如申请劳动仲裁或提起诉讼。

总结： 五年后是否还可以向公司要一次性伤残补助金，需要具体查看你所在地区的工伤保险规定以及与公司之间的协议。如果还在申领时效内，建议尽快提出申领；如果已经超过时效，可以尝试与公司协商或寻求法律途径来解决问题。如果你需要更具体的法律帮助或咨询，可以直接向我提问，我会尽力为你提供专业的法律建议。