结论：与未成年自愿发生性关系是否构成犯罪，需根据未成年人的具体年龄及行为性质来判断，若对方未满14周岁，即使自愿也构成犯罪；若对方已满14周岁且自愿，则一般不构成犯罪，但存在特殊情形时可能构成犯罪。以下从不同角度详细分析：
一、对方未满14周岁的情况
根据我国《刑法》及相关司法解释，与未满14周岁的未成年人发生性关系，无论对方是否自愿，均构成强奸罪。这是因为法律认为未满14周岁的未成年人缺乏足够的判断力和自我保护能力，无法真正理解性行为的后果，因此法律对其给予特殊保护。
法律背景：
- 《刑法》第二百三十六条规定，以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
法律后果：
- 一旦构成强奸罪，将面临严厉的刑事处罚，包括有期徒刑、无期徒刑甚至死刑（在特定情形下，如强奸多人、在公共场所当众强奸等）。
二、对方已满14周岁且自愿的情况
如果对方已满14周岁且自愿发生性关系，那么一般情况下不构成犯罪。但是，也存在一些特殊情形，即使对方自愿也可能构成犯罪。
特殊情形：
利用职权、从属关系等强迫发生性关系：
- 如果行为人利用职权、从属关系等，以胁迫、欺骗等手段迫使对方发生性关系，即使对方已满14周岁且表面上“自愿”，也可能构成强奸罪。
与幼女发生性关系（虽已满14周岁但存在特殊情形）：
- 这里的“幼女”在法律上通常指未满14周岁的未成年人，但如果在某些特殊情况下，如对方虽已满14周岁但存在智力障碍、精神疾病等无法真正理解性行为后果的情况，行为人与其发生性关系也可能构成犯罪。不过，这种情况下的法律认定会更为复杂，需要具体案件具体分析。
其他违反法律规定的情形：
- 如组织、强迫、引诱、容留、介绍卖淫等行为，即使对方已满14周岁且“自愿”，也可能构成其他犯罪。
法律建议：
- 在任何情况下，都应尊重对方的意愿和权利，避免利用职权、从属关系等强迫或欺骗对方发生性关系。
- 如果对对方的年龄或判断力存在疑虑，应谨慎行事，避免触犯法律。
- 如果不幸涉及此类案件，应尽快咨询专业律师，了解自己的权利和义务，以及可能的法律后果。
可能的其他法律后果：
- 除了刑事处罚外，还可能面临民事赔偿、行政处罚等法律后果。例如，如果因性行为导致对方身体伤害或精神损害，可能需要承担民事赔偿责任；如果行为违反了治安管理处罚法等相关规定，还可能受到行政处罚。
总之，与未成年自愿发生性关系是否构成犯罪，需根据具体情况来判断。在任何情况下，都应遵守法律法规，尊重对方的意愿和权利。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。