未成年双方在自愿的情况下发生性关系，是否构成犯罪，不能一概而论，而是需要根据未成年人的年龄、性别以及行为人的具体情况进行综合判断。以下是对此问题的详细分析：
一、未成年人为女性
未满14周岁：
- 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，与不满14周岁的幼女发生性关系，无论其是否自愿，均构成强奸罪，将面临三年以上十年以下有期徒刑的严厉处罚。这是因为幼女身心发育尚未成熟，缺乏对性行为的正确认知和判断能力，法律对其予以特殊保护。
已满14周岁但未满16周岁：
- 如果双方自愿且不存在暴力、胁迫或其他非法手段，通常不构成犯罪。但需注意，如果行为人对该未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责，即使对方自愿，也可能构成犯罪，面临相应的刑事处罚。这是因为特殊职责人员与未成年人之间存在一种信任和依赖关系，法律对这种关系中的性行为持更为严格的态度。
已满16周岁：
- 双方自愿发生性关系，且不存在其他违法行为，通常不构成犯罪。此时，未成年人已经具备了一定的认知和判断能力，能够对自己的行为负责。
二、未成年人为男性
未满14周岁：
- 行为人如明知其未满14周岁仍与其发生性关系，无论未成年人是否自愿，都可能构成猥亵儿童罪。这是因为男性未成年人同样需要法律的特殊保护，特别是当他们处于身心发育尚未成熟的阶段时。
已满14周岁：
- 双方自愿发生性关系，且不存在其他违法行为，通常不构成犯罪。与女性未成年人相同，已满14周岁的男性未成年人在一定程度上具备了对性行为的认知和判断能力。
三、特殊情况
双方均为未成年人：
- 如果双方都已满14周岁且自愿发生性关系，根据现行法律规定，这种情况不构成犯罪。但双方都未满14周岁且自愿发生性关系的情况较为复杂，需根据具体事实和法律规定进行判断。在这种情况下，虽然双方都是未成年人，但法律仍然会考虑他们的年龄、心智成熟度以及行为背景等因素。
造成精神或身体伤害：
- 如果在自愿发生性关系的过程中，给未成年人造成了精神或身体上的伤害，行为人（或其监护人）需要承担相应的民事责任。这包括赔偿损失、道歉等民事责任形式。
特殊职责人员：
- 对于负有特殊职责的人员（如教师、教练、监护人等），即使与已满14周岁但未满16周岁的未成年女性发生性关系是自愿的，也可能因滥用职权或地位不平等而构成犯罪。这是因为特殊职责人员与未成年人之间存在一种特殊的信任和依赖关系，法律对这种关系中的性行为持更为严格的态度，以保护未成年人的权益。
四、法律建议
- 增强法律意识：无论是未成年人还是成年人，都应该增强法律意识，了解与未成年人发生性关系的法律后果。这有助于避免违法行为的发生，保护未成年人的权益。
- 尊重未成年人意愿：在与未成年人交往时，应该尊重他们的意愿和权益，避免任何形式的胁迫、引诱或欺骗。未成年人的心智尚未成熟，需要得到更多的保护和关爱。
- 及时寻求法律帮助：如果涉及到与未成年人的性关系问题，应该及时寻求法律帮助，了解自己的权利和义务。这有助于避免法律纠纷的发生，保护自己的合法权益。
总之，与未成年人自愿发生性关系是否犯法，不能一概而论，而是需要根据具体情况进行综合判断。在任何情况下，未成年人都应得到充分的保护和尊重，任何侵犯未成年人权益的行为都应受到法律的严惩。如果你有任何法律问题或疑虑，可以直接向我咨询。