结论：协商解除劳动合同并领取补偿金后，过几年能否回公司工作，这并非由法律直接规定，而是取决于公司的具体政策、岗位需求以及双方协商的结果。
分析说明：
法律层面：
- 劳动合同的解除，无论是协商解除还是单方解除，一旦完成，双方的权利义务关系即告终止。但这并不意味着解除后双方不能再次建立劳动关系。
- 法律并未禁止解除劳动合同后的员工再次应聘原公司或与其他公司建立新的劳动关系。因此，从法律角度讲，过几年后回原公司工作是可能的。
公司政策层面：
- 公司可能会根据自身的经营需要、岗位设置、员工表现等因素，制定关于重新雇佣离职员工的政策。
- 有些公司可能欢迎有经验的离职员工回归，认为他们熟悉公司文化，能够更快地融入团队；而有些公司则可能出于各种考虑，如避免潜在的冲突、保持团队的新鲜感等，而不愿意重新雇佣离职员工。
双方协商层面：
- 即使法律允许且公司政策也支持，最终能否回公司工作还需要双方协商一致。
- 员工需要向公司表达回归的意愿，并了解公司是否有适合的岗位和招聘计划；公司则需要评估员工的资格、能力以及是否符合公司的招聘标准。
特殊场景：
- 如果员工在离职时与公司签订了竞业限制协议或其他相关协议，这些协议可能会对员工再次应聘原公司或相关行业产生限制。在这种情况下，员工需要仔细审查协议内容，并咨询专业律师以了解自己的权利和义务。
行动建议：
- 如果你有意回原公司工作，建议首先了解公司的招聘政策和岗位需求。
- 可以尝试与公司的人力资源部门或相关负责人进行沟通，表达你的回归意愿，并了解公司的态度和可能的招聘计划。
- 如果公司表示欢迎并有意向招聘你，你可以进一步与公司协商具体的入职条件和待遇等问题。
法律后果：
- 如果双方能够协商一致并签订新的劳动合同，那么你将再次成为公司的员工，享有相应的权利和义务。
- 如果协商不成或公司不愿意重新雇佣你，那么你需要寻找其他的工作机会。在此过程中，你仍然可以保留与原公司解除劳动合同时获得的补偿金等权益。
如有更多疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。