在没有协议的情形下，法院可以判令共有人协助办理历史遗留宅基地房屋首次登记，但需满足一定条件。以下从多个角度进行分析：
一、法律依据与原则
物权法原则：根据《中华人民共和国民法典》中关于物权的相关规定，不动产物权的设立、变更、转让和消灭，经依法登记，发生效力；未经登记，不发生效力，但是法律另有规定的除外。宅基地房屋作为不动产，其物权变动需依法进行登记。
共有物管理：对于共有物的管理，共有人之间应当协商一致。若无法协商一致，且该管理行为对共有物有益或符合共有物使用目的的，可以请求法院作出判决。在宅基地房屋首次登记的情境下，若共有人之间无法就登记事宜达成一致，且登记行为对共有物（即宅基地房屋）的权益保护有益，法院可依法作出判决。
二、历史遗留宅基地房屋的特殊性
历史遗留宅基地房屋往往存在产权不明、登记缺失等问题。对于这类房屋，首次登记是确认其物权归属、保障共有人权益的重要步骤。在共有人之间无法就登记事宜达成协议的情况下，若房屋符合登记条件（如符合规划、权属清晰等），且登记行为对共有物有益，法院可判令共有人协助办理首次登记。
三、法院判决的考量因素
房屋权属清晰：法院在判决前会审查房屋的权属情况，确保房屋不存在权属争议或纠纷。若房屋权属存在争议，法院可能会要求共有人先解决权属问题，再行办理登记。
共有关系明确：法院会审查共有人之间的共有关系，包括共有份额、共有方式等。若共有关系不明确或存在争议，法院可能会要求共有人先明确共有关系，再行办理登记。
登记行为的必要性：法院会评估登记行为的必要性，即登记行为是否对共有物的权益保护有益。若登记行为对共有物无实质性益处或可能损害共有物权益，法院可能会拒绝作出判决。
四、实际操作中的建议
协商解决：在共有人之间无法就登记事宜达成协议的情况下，建议先尝试通过协商、调解等方式解决争议。协商解决可以节省时间和成本，避免不必要的法律纠纷。
收集证据：若协商无果，共有人可以收集相关证据（如房屋权属证明、共有关系证明等），向法院提起诉讼。在诉讼过程中，共有人应积极配合法院的调查和审理工作，提供真实、完整的证据材料。
遵循法院判决：若法院作出判决要求共有人协助办理首次登记，共有人应积极履行判决义务，配合办理相关手续。若共有人拒不履行判决义务，可能会面临法律制裁。
总结来说，在没有协议的情形下，法院可以判令共有人协助办理历史遗留宅基地房屋首次登记，但需满足房屋权属清晰、共有关系明确且登记行为对共有物有益等条件。若您面临此类问题，建议先尝试协商解决，若协商无果可寻求法律途径解决。有问题可以直接向我咨询。