收养关系的成立是一个严谨且受法律严格规范的过程，它旨在保障被收养人的合法权益，确保收养行为的合法性和有效性。以下是收养关系成立所必须遵循的程序：

一、准备收养材料

收养关系当事人，即收养人和送养人（在特定情况下，如收养弃婴或儿童，可能涉及社会福利机构等），需要准备一系列收养材料。这些材料通常包括但不限于：

1. 身份证明：收养人和送养人的身份证、户口簿等有效身份证明文件。
2. 婚姻状况证明：如收养人已婚，需提供结婚证；如离婚，需提供离婚证或法院判决书等。
3. 健康证明：收养人需提供身体健康检查证明，以证明其具备抚养被收养人的身体条件。
4. 经济能力证明：收养人需提供经济状况证明，如收入证明、财产证明等，以证明其具备抚养被收养人的经济能力。
5. 无犯罪记录证明：收养人需提供无犯罪记录证明，以证明其品行良好，适合收养。
6. 其他相关材料：根据具体情况，可能还需要提供其他相关材料，如被收养人的出生证明、生父母同意送养的书面意见等。

二、共同到收养登记机关办理登记手续

1. 夫妻共同收养：如果收养人是夫妻，他们应当共同到收养登记机关（通常是县级以上人民政府民政部门）办理登记手续。这是为了体现夫妻双方的共同意愿和责任。
2. 一方委托办理：如果一方因故不能亲自前往，应当书面委托另一方办理登记手续。委托书应当经过村民委员会或者居民委员会证明，或者经过公证，以确保其真实性和有效性。

三、收养登记机关的审查与公告

1. 审查材料：收养登记机关收到收养登记申请书及有关材料后，会进行详细的审查。审查内容包括材料的真实性、完整性以及收养人是否符合收养条件等。
2. 调查与询问：在审查过程中，收养登记机关可能会进行有关的调查、对当事人进行必要的询问。调查应当制作调查记录，询问应当制作询问笔录，以确保审查的全面性和准确性。
3. 公告查找：如果收养的是查找不到生父母的弃婴或儿童，收养登记机关应当在登记前公告查找其生父母。自公告之日起满60日，弃婴、儿童的生父母或者其他监护人未认领的，视为查找不到生父母的弃婴、儿童。公告期间不计算在登记办理期限内。

四、办理收养登记与发给收养登记证

1. 符合条件：经审查，如果收养人符合收养法规定条件，收养登记机关会为当事人办理收养登记，并发给收养登记证。收养关系自登记之日起成立。
2. 不符合条件：如果收养人不符合收养法规定条件，收养登记机关将不予登记，并对当事人说明理由。

五、收养关系的后续维护

收养关系成立后，养父母与养子女间的权利义务关系适用民法典关于父母子女关系的规定。养父母应严格履行监护职责，原则上在被收养人成年前不得解除收养关系。同时，被收养人成年后也要根据法律规定对养父母履行赡养、扶助和保护的义务。

综上所述，收养关系的成立是一个复杂而严谨的过程，需要收养关系当事人严格遵守相关法律法规和程序要求。只有这样，才能确保收养行为的合法性和有效性，保障被收养人的合法权益。