成立收养的唯一必须程序是办理收养登记手续。这一程序是确保收养关系合法、有效，并保障被收养人和收养人合法权益的关键步骤。以下是关于收养登记程序的详细解答：

一、收养登记的基本原则

收养登记工作应当遵循最有利于被收养人的原则，确保被收养人的权益得到充分保障。同时，收养关系当事人应当亲自到收养登记机关办理登记手续，以体现收养行为的严肃性和真实性。

二、收养登记的具体程序

1. 提交收养材料：

   • 收养人需要向收养登记机关提交收养申请书，以及一系列证件和证明材料，包括但不限于居民户口簿、居民身份证、婚姻状况证明、抚养教育被收养人的能力证明、身体健康检查证明等。
   • 根据收养对象的不同情况，如收养查找不到生父母的弃婴、儿童，或收养继子女等，还需提交额外的证明材料。

2. 审查与公告：

   • 收养登记机关在收到收养登记申请书及有关材料后，会进行审查。审查过程中，登记机关可能会进行调查核实，以确保所有信息的真实性和准确性。
   • 对于收养查找不到生父母的弃婴、儿童的，收养登记机关还会在登记前进行公告查找其生父母。公告期满后，若无人认领，则视为查找不到生父母的弃婴、儿童。

3. 办理登记与发证：

   • 经审查，若符合收养法规定条件的，收养登记机关会为当事人办理收养登记，并发给收养登记证。收养关系自登记之日起正式成立。
   • 若不符合收养法规定条件的，则不予登记，并向当事人说明理由。

三、收养登记的重要性

办理收养登记是成立收养的唯一必须程序，它不仅是对收养关系合法性的确认，更是对被收养人和收养人权益的保障。通过登记，可以确保收养行为符合法律法规的要求，避免后续可能出现的法律纠纷和权益受损问题。

四、特殊情况下的收养登记

对于华侨以及居住在香港、澳门、台湾地区的中国公民在内地收养子女的情况，申请办理收养登记的管辖以及所需要出具的证件和证明材料，会按照国务院民政部门的有关规定执行。这体现了我国收养登记制度的灵活性和适应性。

综上所述，成立收养的唯一必须程序是办理收养登记手续。这一程序涉及多个环节和要求，需要收养关系当事人认真对待并积极配合。如有任何疑问或需要进一步的帮助，请随时咨询当地的收养登记机关或专业律师。