收养关系成立的法定形式要件，主要涉及到收养关系的登记程序以及所需提交的相关材料和证明。以下是对此问题的详细解答：

一、收养关系登记程序

1. 申请：收养关系当事人应当亲自到收养登记机关（通常是民政部门）办理成立收养关系的登记手续。如果是夫妻共同收养子女，应当共同到场；若一方因故不能亲自前往，需书面委托另一方办理，且委托书应经过村民委员会、居民委员会证明或公证。

2. 审查：收养登记机关在收到收养登记申请书及有关材料后，会在一定期限内（如自次日起30日内）进行审查。审查过程中，登记机关可能会进行调查、询问当事人，并制作相应的调查记录和询问笔录。

3. 评估：对于初步审查符合条件的收养申请人，登记机关会书面告知将进行收养评估，并在一定期限内（如60日内）完成对收养申请人抚养、教育和保护被收养人能力的评估。

4. 公告：对于收养查找不到生父母的弃婴、儿童的，收养登记机关在登记前会进行公告查找其生父母。公告期满后，若无人认领，则视为查找不到生父母的弃婴、儿童。

5. 登记与发证：经审查，对符合收养法规定条件的，收养登记机关会为当事人办理收养登记，并发给收养登记证。收养关系自登记之日起成立。

二、所需提交的材料和证明

1. 收养人提交的材料：

   • 居民户口簿和居民身份证；
   • 由收养人所在单位或村民委员会、居民委员会出具的本人婚姻状况、抚养、教育和保护被收养人能力等情况的证明，以及收养人出具的子女情况声明；
   • 县级以上医疗机构出具的未患有在医学上认为不应当收养子女的疾病的身体健康检查证明；
   • 特定情况下（如收养继子女），可能只需提交居民户口簿、居民身份证和收养人与被收养人生父或生母结婚的证明。

2. 送养人提交的材料：

   • 居民户口簿和居民身份证（组织作监护人的，提交其负责人的身份证件）；
   • 根据送养人身份不同，还需提交其他相关证明，如其他有抚养义务的人同意送养的书面意见、弃婴或儿童进入社会福利机构的原始记录、孤儿的生父母死亡或宣告死亡的证明等；
   • 生父母为送养人的，还需提交与当地计划生育部门签订的不违反计划生育规定的协议，以及有特殊困难无力抚养子女的声明。

三、特殊条件与限制

• 收养年满八周岁以上的未成年人，应当征得被收养人的同意；
• 无子女的收养人可以收养两名子女，有子女的收养人只能收养一名子女；
• 收养孤儿、残疾未成年人或儿童福利机构抚养的查找不到生父母的未成年人，可以不受某些限制（如子女数量限制）；
• 无配偶者收养异性子女的，收养人与被收养人的年龄应当相差四十周岁以上。

综上所述，收养关系成立的法定形式要件包括严格的登记程序、所需提交的材料和证明，以及特定的条件和限制。这些要件确保了收养关系的合法性和有效性，保护了被收养人的权益。