针对您在小型公司工作满十年以上却一直没有签订劳动合同的情况，您完全有权利通过法律途径来维护自己的合法权益。以下是我为您详细梳理的维权步骤和注意事项：

一、确认劳动关系并收集证据

尽管您未与用人单位签订书面劳动合同，但长期的工作关系已形成了事实上的劳动关系。为了证明这一点，您需要收集以下关键证据：

1. 工资支付凭证：如工资条、银行工资流水明细，这些能清晰显示用人单位支付工资的时间、金额等信息。
2. 身份证明证件：工作证、服务证等由用人单位发放的，标有您姓名、岗位、单位名称的证件。
3. 考勤记录：打卡记录、考勤表等，证明您的出勤情况，进一步佐证劳动关系。
4. 同事证言：其他同事的证人证言，尤其是能出庭作证的，将为您的劳动关系提供有力支持。
5. 招用记录：如招聘登记表、报名表等，体现您应聘及被录用的相关材料。

二、明确法律依据与权益主张

根据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，您享有以下权益：

1. 无固定期限劳动合同：您有权提出与用人单位签订无固定期限劳动合同。若用人单位拒绝，则构成违法行为。
2. 双倍工资主张：用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与您订立书面劳动合同的，应向您每月支付二倍的工资。但需注意，这一主张一般限于自用工之日起满一个月的次日至满一年的前一日期间，且双倍工资的仲裁时效为一年，您应尽快申请仲裁。
3. 社会保险补缴：用人单位有义务为您缴纳社会保险。您有权向社会保险经办机构投诉，要求用人单位补缴工作期间欠缴的社会保险费用。

三、选择合适的维权途径

1. 友好协商：首先尝试与用人单位进行友好协商，明确表达法律规定和您的诉求，争取通过协商解决问题。
2. 劳动监察投诉：若协商无果，您可以向当地劳动监察部门投诉。劳动监察部门将监督检查用人单位遵守劳动法律法规的情况，并责令其改正违法行为。
3. 劳动仲裁申请：若劳动监察处理后问题仍未解决，您可以向劳动争议仲裁委员会申请仲裁。申请时需提交仲裁申请书、身份证明、劳动关系证明材料等。仲裁委员会将依据双方提供的证据和事实进行审理，并作出裁决。
4. 法律诉讼：对仲裁裁决不服的，您可以在收到仲裁裁决书之日起十五日内向人民法院提起诉讼。在此阶段，聘请专业律师代表您进行法律诉讼将更为有利。

四、注意事项

1. 及时维权：由于双倍工资差额的仲裁时效为一年，您应及时行使自己的权利，避免错过维权时机。
2. 保留证据：在整个维权过程中，务必妥善保管好所有相关证据，以便在需要时提供有力支持。
3. 了解法律程序：熟悉劳动争议的处理流程和相关法律法规，以便更好地维护自己的合法权益。
4. 寻求专业帮助：如有需要，您可以寻求律师或法律援助机构的帮助，他们将为您提供专业的法律建议和支持，提高维权的成功率和效率。

希望以上解答能对您有所帮助。在维权过程中，请保持冷静和理性，严格遵循法律程序来维护自己的合法权益。