结论：在退休前您是有可能要回公司未支付完的赔偿款的，但具体能否要回以及要回的方式和难度，需要结合实际情况判断。以下从不同角度为您详细分析：

从诉讼时效角度

1. 一般情况下：根据《中华人民共和国民法典》规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。不过，劳动能力鉴定结果出来四年，并不意味着就超过了诉讼时效。如果在这四年期间，您有向公司主张过权利，比如通过书面催告、与公司协商等方式要求支付剩余赔偿款，那么诉讼时效会从您最后一次主张权利之日起重新计算三年。所以，若存在时效中断的情形，您在退休前起诉公司要求支付剩余赔偿款，法院是会受理并依法审理的。
2. 特殊情况：如果您在这四年内没有任何向公司主张权利的行为，且从劳动能力鉴定结果出来之日起已经超过了三年，同时也不存在诉讼时效中止、中断的其他法定事由，那么公司可能会以超过诉讼时效为由进行抗辩。但即便如此，法院也不会主动审查诉讼时效问题，只有公司提出抗辩时，法院才会进行审查。如果公司提出抗辩且法院认定超过诉讼时效，您将面临败诉的风险，但这并不意味着您完全无法要回赔偿款，只是通过法律诉讼途径可能会受到一定阻碍。

从公司实际情况角度

1. 公司有支付能力：如果公司目前经营状况良好，有足够的资金来支付剩余赔偿款，那么在您通过合法途径主张权利，比如向劳动争议仲裁委员会申请仲裁或者向法院提起诉讼后，在仲裁裁决或法院判决生效后，您可以申请强制执行，通过法院的执行措施，如冻结公司的银行账户、查封、扣押公司的财产等，来迫使公司支付剩余赔偿款，这样您在退休前要回赔偿款的可能性较大。
2. 公司无支付能力：若公司经营困难，甚至处于破产清算状态，那么要回剩余赔偿款就会比较困难。在公司破产清算程序中，职工的工资、医疗、伤残补助、抚恤费用等属于优先受偿的债权，但前提是公司有可供分配的财产。如果公司已经资不抵债，没有足够的财产来清偿所有债务，那么您可能只能按照一定的比例获得部分赔偿款，甚至可能无法获得赔偿款。

从证据收集角度

1. 证据充分：如果您能够收集到充分的证据来证明公司未支付完赔偿款的事实，比如劳动能力鉴定结论、您与公司签订的赔偿协议、公司之前支付部分赔偿款的凭证、您向公司主张权利的证据（如书面催告函、聊天记录、录音等），那么在通过法律途径解决时，您的主张更容易得到仲裁机构或法院的支持，从而在退休前要回剩余赔偿款。
2. 证据不足：如果证据不充分，比如没有赔偿协议，也无法证明公司未支付完赔偿款的具体金额，那么在仲裁或诉讼过程中，您可能会面临举证不能的风险，导致您的主张得不到支持，影响您要回赔偿款。

建议：您可以先与公司进行协商，要求公司支付剩余赔偿款，并保留好协商过程中的相关证据。如果协商不成，您可以向当地劳动争议仲裁委员会申请仲裁，要求公司支付剩余赔偿款。在申请仲裁前，建议您收集好相关证据，如劳动能力鉴定结论、赔偿协议、支付凭证等。如果您对仲裁结果不满意，还可以在收到仲裁裁决书之日起十五日内向人民法院提起诉讼。如果您在处理过程中遇到任何问题，都可以直接向我咨询。