可以起诉，但能否胜诉及获得赔偿需结合具体情况判断。以下从不同角度为您详细分析：

1. 诉讼时效问题
   根据《民法典》第188条，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年，自权利人知道或应当知道权利受损之日起计算。您退休后才发现未缴纳医保，时效一般从发现时起算，但需注意：

   • 若公司未缴纳医保的行为持续至退休前（如在职期间一直未缴），诉讼时效可能从退休时开始计算；
     
   • 若公司早在多年前就已停止缴纳（如您在职期间某段时间未缴），需举证证明您在退休前不知情（如公司隐瞒、未提供社保缴纳明细等），否则可能因超过时效败诉。

2. 公司是否需补缴或赔偿

   • 补缴医保：根据《社会保险法》第63条，用人单位未按时足额缴纳社保的，由社保征收机构责令补缴。您可先向当地社保局投诉，要求公司补缴在职期间的医保费用（需提供劳动合同、工资记录等证明劳动关系）。若社保局不予处理，再考虑诉讼。
     
   • 赔偿损失：若因未缴纳医保导致您退休后无法享受医保待遇（如无法报销医疗费），可起诉要求公司赔偿实际损失。需提供医疗费发票、医保政策证明（如当地医保局出具的“未参保无法报销”证明）等证据。

3. 关键证据与风险点

   • 证据收集：需证明您与公司存在劳动关系（如劳动合同、工资条、工作证等），以及公司未缴纳医保的事实（如社保查询记录、公司书面承诺等）。
     
   • 风险提示：若公司已注销或无力赔偿，即使胜诉也可能面临执行困难；若您在职时未主动查询社保缴纳情况，可能被法院认定“未尽合理注意义务”，适当减轻公司责任。

建议行动步骤：

1. 携带身份证、劳动合同等材料，到当地社保局查询医保缴纳记录，确认未缴纳的期间；
   
2. 向社保局投诉，要求责令公司补缴（若公司仍存续）；
   
3. 若补缴无果或已产生医疗费损失，收集证据后向法院起诉，主张赔偿。
   

如有进一步疑问（如证据清单、诉讼流程细节），可直接向我咨询，我会结合您所在地区的具体政策为您详细解答。