结论：是否合法需分情况讨论，关键在于家属主张的赔偿项目是否超出保险理赔范围或存在法律规定的例外情形。以下从不同角度展开分析：
1. 保险全赔的范围通常限于合同约定
- 商业车险（如交强险、第三者责任险）的赔偿项目和限额以保险合同为准。若保险公司已按合同约定全额赔付（包括医疗费、死亡赔偿金、丧葬费等法定项目），且无免赔情形（如酒驾、逃逸等），则保险公司义务已履行完毕。
- 家属额外索赔的合法性：若家属主张的赔偿项目（如精神损害抚慰金、被扶养人生活费等）未包含在保险合同范围内，或保险限额不足，需根据《民法典》侵权责任编判断侵权人（即肇事方）是否需承担补充责任。
2. 家属可能主张的合法赔偿项目
- 保险未覆盖的项目：例如，部分商业险不赔精神损害抚慰金，但根据《民法典》第1183条，受害人家属有权主张此项赔偿，需由侵权人自行承担。
- 非医保用药费用：若保险合同约定仅赔医保范围内医疗费，家属可能主张侵权人赔偿剩余部分，但需证明用药合理性（司法实践中存在争议，部分法院支持全额赔付）。
- 被扶养人生活费：若保险未包含此项或限额不足，家属可依据《人身损害赔偿司法解释》向侵权人主张。
3. 保险全赔后仍可能合法的情形
- 侵权人存在过错外责任：如肇事车辆未年检、驾驶人无证驾驶等，保险公司可能拒赔或部分免赔，此时家属有权直接向侵权人索赔剩余部分。
- 赔偿标准差异：若保险按事故发生地标准赔付，但家属户籍地或经常居住地标准更高（如死亡赔偿金按城镇标准计算），可能主张差额（需结合司法实践和证据）。
- 协议效力问题：若保险理赔时家属签署了“一次性了结协议”，但存在重大误解或显失公平（如赔偿金额远低于法定标准），可依据《民法典》第147-151条主张撤销或变更协议。
4. 家属主张不合法的常见情形
- 重复索赔：如已获保险赔付的医疗费、丧葬费等，再向侵权人重复主张。
- 超出法定范围：如主张“惩罚性赔偿”（除非法律明确规定，如故意污染环境）。
- 无证据支持：如虚构被扶养人关系、夸大损失等。
行动建议
- 核对保险合同：确认赔偿项目、限额及免责条款。
- 审查理赔材料：确保保险公司已按合同履行义务，无遗漏或错误。
- 评估家属主张：区分合法项目（如精神损害抚慰金）与非法项目（如重复索赔）。
- 协商或诉讼：若协商不成，家属可通过诉讼解决，但需承担举证责任。
提示：交通事故赔偿涉及保险法、侵权责任法等多领域交叉，建议家属或肇事方在主张权利或应对索赔时，携带保险合同、理赔材料等证据具体咨询，以便精准分析责任边界。