可以起诉公司补缴社保，但需分情况讨论，具体如下：

1. 从法律权利角度
   根据《社会保险法》和《劳动法》规定，用人单位必须为员工缴纳社会保险（包括养老、医疗、工伤、失业、生育保险），这是法定义务。若公司未依法缴纳，员工有权通过法律途径要求补缴。即使已离职，只要劳动关系存续期间存在未缴或漏缴社保的情形，员工仍可主张权利。

2. 从维权途径角度

   • 行政投诉优先：社保补缴问题通常需先向当地社保部门（如社保局、劳动监察大队）投诉，由行政部门责令公司补缴。这是最直接、高效的解决方式，且无需承担诉讼成本。
     
   • 劳动仲裁辅助：若社保部门未处理或公司拒不执行，员工可申请劳动仲裁，要求确认劳动关系并补缴社保。但需注意，仲裁委一般不直接处理补缴社保的请求，而是通过裁决确认劳动关系后，由社保部门强制执行。
     
   • 法院诉讼兜底：若对仲裁结果不服或社保部门无法解决，员工可向法院起诉。但法院通常不会直接判决补缴社保，而是通过确认劳动关系后，指引员工通过行政途径解决。不过，若因未缴社保导致员工损失（如无法享受医保报销），可单独起诉要求公司赔偿损失。

3. 从时效限制角度

   • 社保补缴时效：社保部门追缴欠费的时效通常为2年（部分地区可能延长至5年），但员工主张补缴的请求不受此限制。只要劳动关系存续期间存在未缴情形，离职后仍可要求补缴。
     
   • 劳动仲裁时效：若需通过仲裁确认劳动关系，需在离职后1年内提出申请（特殊情况可延长）。若超过时效，可能丧失仲裁权利，但社保补缴的行政投诉不受此限制。

4. 从操作建议角度

   • 收集证据：保留劳动合同、工资流水、工作证等证明劳动关系的材料，以及社保缴费记录（可通过社保局官网或APP查询）。
     
   • 分步维权：先向社保部门投诉，若未解决再申请仲裁或起诉。若因未缴社保导致实际损失（如医疗费自费），可一并主张赔偿。
     
   • 注意地域差异：部分地区（如北京、上海）对社保补缴有更严格的规定，建议提前咨询当地社保部门或律师。

总结：离职后完全可以要求公司补缴社保，但需优先通过行政投诉解决，必要时结合仲裁或诉讼。若遇到具体操作问题或需进一步分析，欢迎随时向我咨询。