人民警察在特定且符合法律规定的情形下，有权查验公民身份证，这一权力主要依据《中华人民共和国居民身份证法》第十五条的规定。以下是对这一问题的详细分析：

一、法律依据

《中华人民共和国居民身份证法》第十五条明确规定了人民警察在执行职务时，遇有下列情形之一，经出示执法证件后，可以查验居民身份证：

1. 对有违法犯罪嫌疑的人员：当警察对某人有违法犯罪嫌疑时，为了查明其身份，可以进行身份证查验。
2. 依法实施现场管制时：在现场管制的情况下，如为维护社会治安秩序而设置的临时性区域管控措施，警察需要查明有关人员的身份以确保安全。
3. 发生严重危害社会治安突发事件时：如突发性的治安事件或公共安全危机，警察为了迅速控制局面和保障公众安全，有权查验现场相关人员的身份。
4. 在特定公共场所：包括火车站、长途汽车站、港口、码头、机场以及重大活动期间设区的市级人民政府规定的场所。在这些人流密集或具有特殊意义的地点，警察为了维护公共安全和秩序，可以对需要查明身份的人员进行身份证查验。
5. 法律规定的其他情形：除上述明确列出的情形外，若其他法律有明确规定需要查验身份证的，警察也可依法执行。

二、查验程序与合法性要求

1. 出示执法证件：人民警察在查验居民身份证前，必须首先出示自己的执法证件，这是表明其执法身份和确保查验行为合法性的重要步骤。
2. 合法执行职务：查验身份证的行为必须是在依法执行职务的过程中进行，不能随意或滥用职权进行查验。若警察未遵循法定程序和规定进行查验，则属于违法行为。

三、公民的权利与义务

1. 配合查验：在遇到人民警察依法查验居民身份证时，公民有义务配合查验，这是维护社会治安秩序和公共安全的重要一环。
2. 拒绝非法查验：如果警察的查验行为不符合法定情形或未出示执法证件，公民有权拒绝查验。同时，对于辅警等不具备执法人员资格的人员，公民也有权拒绝其查验要求。
3. 维护自身权益：如果警察在查验过程中存在滥用职权、侵犯公民合法权益等行为，公民可以通过合法途径如投诉、申诉等方式维护自身权益。

四、特别注意事项

• 辅警的执法权限：辅警作为警务辅助人员，不具备执法人员资格，不能直接参与公安执法工作。因此，辅警在没有民警的指挥和监督下查验身份证的行为是违法的，公民有权拒绝并可以向相关部门举报。
• 法律后果：如果公民拒绝配合人民警察依法进行的身份证查验，可能会根据相关法律规定受到处理，如治安管理处罚或妨碍公务罪的追究。因此，公民在面对警察查验时应保持冷静，理性配合。

总结来说，人民警察在特定且符合法律规定的情形下，有权查验公民身份证，但必须严格遵守法律规定和程序进行查验。公民在遇到警察查验身份证时，应理解并配合这一执法行为，但同时也有权拒绝非法查验，并可通过合法途径维护自身权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。