结论：根据您描述的情况，劳务派遣满十年且在同一岗位、同一单位，但换了两个派遣公司，在一定条件下可以视为与用工单位形成了无固定期限劳动关系。不过，具体是否构成无固定期限劳动关系，还需结合实际情况和法律规定进行详细分析。
法律背景与解释
劳务派遣的法律规定：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，劳务派遣单位应当与被派遣劳动者订立二年以上的固定期限劳动合同，按月支付劳动报酬。
- 被派遣劳动者在用工单位因工作遭受事故伤害的，劳务派遣单位应当依法申请工伤认定，用工单位应当协助工伤认定的调查核实工作。
无固定期限劳动关系的认定：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第十四条，劳动者在用人单位连续工作满十年的，劳动者提出或者同意续订、订立劳动合同的，除劳动者提出订立固定期限劳动合同外，应当订立无固定期限劳动合同。
- 在劳务派遣的情境下，虽然劳动者与劳务派遣单位签订劳动合同，但实际工作是在用工单位进行。因此，判断是否形成无固定期限劳动关系，需考虑劳动者在用工单位的工作年限、工作岗位的连续性等因素。
换派遣公司的影响：
- 如果劳动者在同一岗位、同一单位连续工作满十年，即使期间换了两个派遣公司，但只要这种更换并非劳动者主动提出，且用工单位和派遣单位未就劳动者的劳动关系进行实质性变更（如工作岗位、工作内容、劳动报酬等），那么这种更换不应影响劳动者在用工单位的工作年限计算。
- 然而，如果更换派遣公司时，劳动者与新的派遣公司重新签订了劳动合同，且新合同中明确约定了新的工作年限、工作岗位等，那么可能需要重新计算工作年限。但这种情况较为特殊，且通常不符合劳动者的利益。
法律建议
收集证据：
- 劳动者应收集并保存好与劳务派遣单位、用工单位签订的所有劳动合同、工作证明、工资单等证据材料，以证明自己在同一岗位、同一单位连续工作满十年的事实。
与用工单位协商：
- 劳动者可以与用工单位进行协商，明确自己的工作年限和劳动关系状态，要求用工单位按照法律规定签订无固定期限劳动合同。
申请劳动仲裁或提起诉讼：
- 如果协商无果，劳动者可以向当地劳动仲裁委员会申请劳动仲裁，要求确认与用工单位形成了无固定期限劳动关系，并要求用工单位签订无固定期限劳动合同。
- 对劳动仲裁结果不服的，劳动者还可以向人民法院提起诉讼。
可能的法律后果
- 如果劳动者能够证明自己在同一岗位、同一单位连续工作满十年，且符合无固定期限劳动关系的认定条件，那么用工单位应当与劳动者签订无固定期限劳动合同。
- 如果用工单位拒绝签订无固定期限劳动合同，劳动者有权要求用工单位支付双倍工资作为赔偿（但需注意诉讼时效等问题）。
- 在极端情况下，如果用工单位的行为构成违法解除劳动合同，劳动者还有权要求用工单位支付经济补偿金或赔偿金。
最后，每个具体案件都有其独特性，上述分析仅供参考。如果您有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供详细的法律建议。