宅基地被侵占了快十年，您完全有权向人民法院提起诉讼以维护自己的合法权益。以下是从多个角度为您详细分析：
一、法律基础与起诉权利
宅基地作为农村集体所有的土地，农户对其拥有合法的使用权。当这一权益受到他人侵占时，法律为权利人提供了明确的救济途径。根据《中华人民共和国土地管理法》及相关司法解释，宅基地使用权受到法律保护，任何单位和个人不得侵犯。因此，您作为宅基地的合法权利人，有权对侵占行为提起诉讼。
二、起诉前的准备
明确权属：
- 您需要首先确认自己对宅基地的合法使用权或所有权。这通常通过宅基地使用证、相关审批文件等官方文书来证明。如果这些文件丢失或损坏，您可以向当地土地管理部门申请补办或查询相关记录。
收集证据：
- 无论侵占行为持续了多久，您都应积极收集证据，以证明自己对宅基地的合法使用权以及侵占行为的存在。这些证据可以包括现场照片、视频、证人证言、土地管理部门的相关记录等。证据越充分，您在诉讼中的胜诉几率就越大。
尝试协商（可选步骤）：
- 在正式起诉前，您可以尝试与侵占方进行友好协商，寻求和平解决纠纷的可能性。虽然这一步并非法定程序，但有助于节约司法资源，并可能促进双方关系的和谐。如果协商无果，您再考虑提起诉讼。
三、起诉流程与注意事项
准备材料：
- 包括起诉书、证据材料（如宅基地使用权证、现场照片、视频、证人证言等）、身份证明等。起诉书应详细阐述事实与理由，明确诉讼请求（如要求被告停止侵占、返还宅基地、恢复宅基地原状或赔偿损失等）。
提交起诉状：
- 将准备好的材料提交给有管辖权的人民法院，通常是宅基地所在地的基层人民法院。并按照被告人数提出副本，以便法院向被告送达相关法律文书。
缴纳诉讼费：
- 按照法院的要求缴纳相应的诉讼费用。诉讼费用的金额根据案件的性质和标的额大小而定，您可以在提交起诉状时向法院咨询具体金额。
参与庭审：
- 法院受理后，会安排开庭时间，并通知双方当事人参加庭审。在庭审中，双方可以进行举证、质证和辩论。您应积极配合法院的审理工作，如实陈述事实，提供证据支持自己的主张。
等待判决：
- 庭审结束后，法院会根据审理情况作出判决。如果判决支持您的诉讼请求，侵占方将需承担相应的法律责任，包括但不限于停止侵占行为、返还宅基地、恢复原状、赔偿损失等。
四、关于诉讼时效的说明
虽然侵占行为持续了快十年，但根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间通常为三年。然而，在宅基地侵占这类持续性的侵权行为中，诉讼时效期间通常从权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。因此，只要您能够证明自己在最近三年内知道或应当知道宅基地被侵占的事实，并且在此期间内采取了积极的维权措施（如协商、投诉等），那么您的诉讼就可能不受三年诉讼时效的限制。但为了保险起见，建议您尽快提起诉讼，以免因诉讼时效问题而影响自己的权益。
五、后续行动建议
持续关注案件进展：
- 在提起诉讼后，您应持续关注案件的进展情况，及时与法院沟通，了解审理进度和结果。
考虑执行问题：
- 如果判决支持您的诉讼请求，但侵占方拒不履行判决义务，您可以向法院申请强制执行。法院将依法采取强制措施，确保判决得到有效执行。
加强宅基地保护意识：
- 在未来的生活中，您应加强宅基地的保护意识，定期检查宅基地的使用情况，防止类似侵占行为再次发生。
总结：宅基地被侵占了快十年，您完全有权向人民法院提起诉讼以维护自己的合法权益。在起诉前，您应明确权属、收集证据、尝试协商（可选）；在起诉时，您应准备充分的材料、提交起诉状、缴纳诉讼费；在庭审中，您应积极配合法院的审理工作；在判决后，您应持续关注案件进展并考虑执行问题。如果您在诉讼过程中遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。