宅基地被他人侵占时，权利人可以直接向人民法院提起诉讼，但需注意应先由人民政府处理，对处理决定不服的，才可以起诉。以下是对此问题的详细解答：

一、法律依据与起诉条件

根据《中华人民共和国土地管理法》第十四条，土地所有权和使用权争议，应先由当事人协商解决；协商不成的，由人民政府处理。对人民政府的处理决定不服的，可以在接到处理决定通知之日起三十日内，向人民法院起诉。因此，在起诉前，权利人通常需要先经过人民政府的处理程序。

起诉时，需满足以下条件：

1. 原告必须是宅基地的合法权利人。
2. 有明确的被告，即侵占宅基地的具体行为人。
3. 提出具体的诉讼请求和事实理由，如请求法院判令被告停止侵害、排除妨碍、返还宅基地等。
4. 案件必须属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。

二、起诉流程

1. 准备材料：包括起诉书、证据材料（如宅基地使用权证、现场照片、视频、证人证言等）、身份证明等。
2. 提交起诉状：将准备好的材料提交给有管辖权的人民法院，并按照被告人数提出副本。
3. 缴纳诉讼费：按照法院的要求缴纳相应的诉讼费用。
4. 参与庭审：法院受理后，会安排开庭时间，并通知双方当事人参加庭审。在庭审中，双方可以进行举证、质证和辩论。
5. 等待判决：庭审结束后，法院会根据审理情况作出判决。如果原告胜诉，被告需要承担相应的法律责任，如停止侵占、返还宅基地、赔偿损失等。

三、注意事项

1. 保留证据：在发现宅基地被侵占后，应及时收集并保留相关证据，以便在诉讼中证明自己的权益。
2. 了解法律程序：在提起诉讼前，建议了解相关法律程序和规定，确保自己的诉求能够得到支持。
3. 考虑和解：在诉讼过程中，也可以考虑与被告进行和解，通过协商达成解决方案，以节省时间和成本。

综上所述，虽然宅基地被侵占时可以直接向人民法院提起诉讼，但在此之前应先经过人民政府的处理程序。在提起诉讼时，需满足一定的起诉条件，并按照规定的流程进行操作。同时，权利人应注意保留证据、了解法律程序，并考虑和解的可能性。