结论：盗窃4000元退还、认罪认罚且为初犯、动机轻微的情况下，是否能释放需结合具体案情和司法实践综合判断，但存在争取从宽处理甚至不批捕、不起诉或缓刑的可能性。以下从法律程序、量刑情节、司法实践三个角度详细分析：

一、法律程序角度：是否“释放”需分阶段判断

1. 侦查阶段（公安）
   若案件处于侦查阶段，公安机关可能根据《刑事诉讼法》第81条对犯罪嫌疑人采取刑事拘留措施。但若符合以下条件，可争取不批捕：

   • 盗窃金额4000元（未达“数额巨大”标准，一般属“数额较大”）；
     
   • 退赃退赔、认罪认罚、初犯、动机轻微（如因生活困难临时起意）；
     
   • 无社会危险性（如固定住所、稳定工作、无前科）。
     法律依据：《刑事诉讼法》第67条（取保候审条件）、第88条（检察院审查批捕时需考虑社会危险性）。

2. 审查起诉阶段（检察院）
   若案件已移送检察院审查起诉，可争取不起诉（尤其是相对不起诉）：

   • 盗窃金额刚达立案标准，且具有退赃、认罪认罚等情节；
     
   • 检察院认为犯罪情节轻微，依照《刑法》第37条不需判处刑罚。
     案例参考：司法实践中，部分地区对初犯、退赃、认罪认罚的盗窃案件，作出相对不起诉决定。

3. 审判阶段（法院）
   若案件进入审判阶段，可争取缓刑或单处罚金：

   • 基准刑为有期徒刑6个月至1年（盗窃4000元一般处3年以下有期徒刑，但数额不大且情节轻微可从轻）；
     
   • 结合退赃、认罪认罚、初犯等情节，符合《刑法》第72条缓刑条件（犯罪情节较轻、有悔罪表现、无再犯危险）。

二、量刑情节角度：从宽处理的法律依据

1. 退赃退赔
   根据《最高人民法院关于常见犯罪的量刑指导意见》，退赃可减少基准刑的30%以下。若全额退还4000元，量刑幅度可能从“6个月至1年”降至“3个月至6个月”。

2. 认罪认罚
   根据《刑事诉讼法》第15条，认罪认罚可从宽处理，一般可减少基准刑的10%-30%。若同时签署《认罪认罚具结书》，检察院可能提出量刑建议（如拘役或单处罚金）。

3. 初犯、动机轻微
   虽非法定从轻情节，但属于酌定从轻情节，法院可能结合《刑法》第61条（量刑根据犯罪事实、性质、情节和社会危害程度）予以从宽。

三、司法实践角度：类似案件处理结果

1. 不批捕案例
   某地一起盗窃案：犯罪嫌疑人盗窃价值4500元的手机，初犯、退赃、认罪认罚，公安机关提请批捕后，检察院以“无社会危险性”作出不批捕决定，后取保候审。

2. 不起诉案例
   某地一起盗窃案：犯罪嫌疑人盗窃价值3800元的财物，初犯、退赃、认罪认罚，检察院认为“犯罪情节轻微”，作出相对不起诉决定。

3. 缓刑案例
   某地一起盗窃案：犯罪嫌疑人盗窃价值5000元的财物，初犯、退赃、认罪认罚，法院判处拘役4个月，缓刑6个月。

四、行动建议

1. 立即委托律师介入
   律师可会见犯罪嫌疑人、查阅案卷、与办案机关沟通，争取在侦查阶段取保候审或审查起诉阶段不起诉。

2. 积极退赃并取得谅解
   若尚未退赃，应尽快退还并争取被害人出具《谅解书》，进一步降低社会危害性评价。

3. 准备证明材料
   收集初犯证明（如无犯罪记录证明）、动机轻微证据（如生活困难证明）、退赃凭证等，提交给办案机关。

总结：盗窃4000元退还、认罪认罚且为初犯、动机轻微的情况下，能否释放需结合具体案情和司法实践，但通过律师介入、积极退赃、认罪认罚等措施，存在争取不批捕、不起诉或缓刑的可能性。如有进一步疑问，可直接向我咨询。