您需要先配合警方调查，在确认车辆与违法行为无直接关联后，可依法申请返还车辆。 具体操作步骤和注意事项如下：

一、明确车辆被扣的法律依据与程序

1. 法律依据：根据《中华人民共和国道路交通安全法》第七十二条及《公安机关办理行政案件程序规定》，警方因调查交通事故或违法行为需要，可依法扣留涉案车辆。
2. 扣留目的：车辆被扣留通常是为了收集证据、检验鉴定（如血检、车速鉴定等），或确认车辆是否涉及盗抢、拼装等违法行为。
3. 扣留期限：一般不超过30日，经上级批准可延长30日。若案件复杂（如涉及刑事犯罪），扣留期限可能更长，但需符合法定程序。

二、配合警方调查，确认车辆与违法行为的关联性

1. 主动联系警方：向扣留车辆的交警部门或派出所了解扣留原因、案件进展及所需材料。
2. 提供车辆合法证明：
   • 车辆行驶证、登记证书（证明车辆所有权）；
   • 购车发票、保险单（证明车辆来源合法）；
   • 您的身份证复印件（证明您与车辆的关系）。
3. 确认无违法行为关联：若您的车辆未参与违法行为（如未用于运输违禁品、未超载等），需向警方说明情况，并提供证据（如监控录像、证人证言等）。

三、申请返还车辆的流程

1. 等待调查结束：警方完成调查后，会出具《返还物品凭证》或类似文件，通知您领取车辆。
2. 缴纳停车费（如有）：根据《行政强制法》第二十六条，因查封、扣押发生的保管费用由行政机关承担。但部分地区可能存在违规收费，您可要求警方出具收费依据，或向当地物价部门投诉。
3. 领取车辆：凭《返还物品凭证》、您的身份证及车辆钥匙，到指定地点领取车辆。领取时需检查车辆是否完好，如有损坏可要求警方记录并协商赔偿。

四、特殊情况处理

1. 车辆被用于违法行为：若您的车辆被朋友用于运输违禁品、超载等违法行为，您需证明自己对违法行为不知情且未从中获利，否则可能面临行政处罚或刑事责任（如共犯）。
2. 朋友拒不配合：若朋友拒绝承认违法行为或逃避调查，您可向警方提供朋友的身份信息及联系方式，协助警方调查。同时，您可保留向朋友追偿的权利（如车辆损坏、停车费等）。
3. 车辆被依法没收：若车辆被认定为违法工具（如拼装车、报废车），可能面临没收。您需在收到没收决定后，依法申请行政复议或提起行政诉讼。

五、预防措施与建议

1. 谨慎出借车辆：出借前确认朋友有合法驾驶资格，且车辆状态良好。避免将车辆借给有不良驾驶记录或可能从事违法行为的人。
2. 签订借车协议：明确借车期限、用途及责任划分，降低法律风险。
3. 购买足额保险：确保车辆投保了交强险及商业险，以应对可能的事故赔偿。

如有进一步疑问或需协助处理，可直接向我咨询。