结论前置：在公司工作了三年且已签订劳动合同的情况下，通常无法再申请双倍工资的赔偿。但具体能否主张，还需结合劳动合同签订的具体情况、是否存在特殊情形以及仲裁时效等因素进行综合判断。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与双倍工资规定
根据《中华人民共和国劳动合同法》第八十二条的规定，用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，应当向劳动者每月支付二倍的工资。这一规定旨在保障劳动者的合法权益，防止用人单位通过不签订劳动合同来规避法律责任。然而，若用人单位与劳动者已经签订了劳动合同，则这一规定不再适用。
二、已签订劳动合同的情况分析
合同签订时间：
- 如果劳动者在公司工作的三年期间内，已经与用人单位签订了书面劳动合同，那么无论合同签订的时间是在入职时还是入职后的一段时间内，劳动者都无法再主张双倍工资的赔偿。因为双倍工资的赔偿是针对未签订劳动合同的情况而设定的。
合同内容与效力：
- 劳动合同的内容应当符合法律法规的规定，且双方应当自愿、平等地签订。如果劳动合同的内容合法、有效，且双方已经按照合同约定履行了各自的义务，那么劳动者就无法再以未签订劳动合同为由主张双倍工资的赔偿。
三、特殊情况的考量
合同无效或被撤销：
- 如果劳动合同存在无效或被撤销的情形，如用人单位以欺诈、胁迫的手段或者乘人之危，使劳动者在违背真实意思的情况下订立劳动合同，那么劳动者可以主张合同无效或被撤销，并可能因此获得相应的赔偿。但这种情况并不属于未签订劳动合同的范畴，因此无法直接主张双倍工资的赔偿。
仲裁时效：
- 即使劳动者认为用人单位存在违法行为，也需要在法定的仲裁时效期间内提出仲裁申请。根据《劳动争议调解仲裁法》第二十七条的规定，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，如果劳动者在三年期间内未提出相关权利主张，其关于双倍工资的主张很可能已超过仲裁时效，从而难以得到法律的支持。
四、其他维权途径与建议
虽然劳动者在已签订劳动合同的情况下通常无法获得双倍工资赔偿，但他们仍可以通过其他合法途径来维护自身的合法权益。例如：
- 要求补缴社保：如果用人单位未依法为劳动者缴纳社会保险费用，劳动者可以要求用人单位为其补缴，以确保自身的社会保障权益不受损害。
- 主张经济补偿金：在符合法定条件的情况下，如用人单位违法解除劳动合同等，劳动者可以向用人单位主张经济补偿金，以弥补因用人单位违法行为而可能遭受的损失。
- 寻求法律援助：劳动者在遇到复杂的劳动纠纷时，可以向我咨询，以便更好地了解自己的权益和维权途径，并依法维护自身的合法权益。
总结与建议：在公司工作了三年且已签订劳动合同的情况下，劳动者通常无法再申请双倍工资的赔偿。但劳动者仍应充分了解自己的权益和维权途径，并在必要时采取合适的行动来保护自己的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。