可以起诉，但需分情况讨论，且存在诉讼时效和证据收集等关键问题。具体分析如下：

1. 诉讼时效问题
   根据《劳动争议调解仲裁法》第二十七条，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或应当知道权利被侵害之日起计算。但若公司未缴纳社保的行为处于持续状态（例如十年间一直未缴纳），则时效从劳动关系终止之日起算一年。若您目前仍在职，时效尚未起算；若已离职超过一年，则可能因超过时效而丧失胜诉权。
   例外情形：若公司未缴纳社保的行为导致您无法享受社保待遇（如医疗、养老），且该损害后果在十年后才显现，可主张时效从损害结果发生时起算，但需结合具体证据判断。

2. 行政救济优先原则
   社保缴纳问题属于行政管辖范围，根据《社会保险法》第八十三条，您应先向当地社保征收机构（如税务局或社保局）投诉，要求公司补缴社保。若行政机构处理后公司仍不履行，再通过法律途径主张权利。
   注意：行政投诉无时效限制，但补缴社保可能受社保缴费年限限制（如养老保险需在退休前累计缴满15年）。

3. 民事赔偿的可行性
   若因公司未缴纳社保导致您实际损失（如无法报销医疗费、领取失业金、养老金减少等），可向法院起诉要求公司赔偿损失。此时需提供：

• 劳动关系证明（劳动合同、工资流水等）；
  
• 公司未缴纳社保的证据（社保缴费记录、行政投诉回执等）；
  
• 损失计算依据（医疗费发票、养老金差额计算等）。
  风险提示：若无法证明实际损失，法院可能不支持赔偿请求。

1. 实务建议
   

• 第一步：携带身份证、劳动合同、工资流水等材料，向当地社保征收机构投诉，要求公司补缴社保；
  
• 第二步：若补缴不成，收集医疗费发票、养老金测算表等证据，向法院起诉要求赔偿损失；
  
• 第三步：若已离职超过一年，需评估是否因“持续侵权”或“损害后果延迟”突破时效限制。

总结：十年前未缴社保的问题可通过行政投诉和民事诉讼解决，但需优先通过行政途径处理，并注意时效和证据收集。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作细节。