可以起诉，但需注意诉讼时效和具体维权路径的选择。以下是详细分析：

1. 从社保追缴的行政途径看：
   根据《社会保险法》及《社会保险费征缴暂行条例》，用人单位未按时足额缴纳社保的，由社保征收机构（如税务局）责令限期缴纳或补足。这一追缴行为不受2年诉讼时效限制，即使公司5年前未缴，你仍可向当地社保部门投诉，要求公司补缴社保（需提供劳动合同、工资记录等证明劳动关系的材料）。这是最直接的维权方式，且无时间限制。

2. 从劳动仲裁/诉讼途径看：
   若你以“未依法缴纳社保”为由解除劳动合同并主张经济补偿，需注意《劳动争议调解仲裁法》规定的1年仲裁时效（从你知道或应当知道权利被侵害之日起算）。例如，若你5年前离职时未主张经济补偿，现在才起诉，可能因超过时效被驳回；但若你至今仍在职，或离职未满1年，则可主张经济补偿（标准为工作年限×月工资，每满1年支付1个月）。

3. 从赔偿损失的民事诉讼看：
   若因公司未缴社保导致你无法享受社保待遇（如医疗费、养老金损失），可起诉要求公司赔偿。但需证明损失与未缴社保的因果关系，且诉讼时效为3年（从你知道损失发生之日起算）。例如，若你5年前未缴社保，现在突发疾病需自费，可主张公司赔偿本应由医保报销的部分，但需在知道损失后3年内起诉。

行动建议：

1. 优先向社保部门投诉补缴社保（无时效限制）；
   
2. 若涉及经济补偿或赔偿损失，根据时效和证据情况选择是否申请劳动仲裁或起诉；
   
3. 尽快收集劳动合同、工资流水、工作证明等材料，避免证据灭失。
   

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