结论：面对对方公司要求法院起诉才给发票的情况，您可以通过协商、向税务机关投诉、准备诉讼材料这几种方式来解决，以下为你详细介绍：

1. 协商解决

   • 尝试友好沟通：首先，您可以再次与对方公司进行友好且诚恳的沟通。明确告知对方，按照相关法律法规，他们有义务及时开具发票，而要求必须法院起诉才给发票的做法是不合理且不合法的。在沟通中，要保持冷静和理性，避免情绪化的表达，尽量以解决问题为导向。例如，您可以说明发票对于您公司财务核算、税务申报的重要性，以及因对方拖延开具发票可能给您公司带来的损失，如无法及时抵扣进项税导致多缴纳税款等。
   • 提出合理方案：如果对方公司存在一些顾虑或特殊情况，您可以尝试提出一些合理的解决方案。比如，如果对方担心款项未结清，您可以提出先支付部分款项或者提供担保等方式，来消除对方的担忧，促使对方尽快开具发票。

2. 向税务机关投诉

   • 投诉依据：根据《中华人民共和国发票管理办法》规定，销售商品、提供服务以及从事其他经营活动的单位和个人，对外发生经营业务收取款项，收款方应当向付款方开具发票。对方公司要求法院起诉才给发票的行为明显违反了这一规定。
   • 投诉流程：您可以向当地税务机关进行投诉，详细说明对方公司的名称、地址、联系方式以及具体的不开具发票的情况和证据，如合同、付款凭证、沟通记录等。税务机关在接到投诉后，会进行调查核实，如果情况属实，会责令对方公司限期改正，并可能对其处以相应的罚款。一般来说，税务机关的介入能够给对方公司施加一定的压力，促使其尽快开具发票。

3. 准备诉讼材料（作为最后手段）

   • 诉讼可行性分析：如果通过协商和向税务机关投诉都无法解决问题，那么诉讼可能是您维护自身合法权益的最后手段。在决定诉讼之前，您需要对诉讼的可行性进行充分分析。考虑的因素包括证据是否充分、诉讼成本（包括时间、金钱等）以及诉讼可能带来的结果等。如果发票金额较大，且您有足够的证据证明对方公司有开具发票的义务但拒不履行，那么诉讼可能是值得考虑的。
   • 准备诉讼材料：如果您决定提起诉讼，需要准备一系列的诉讼材料。包括起诉状，明确您的诉讼请求（如要求对方公司开具发票、赔偿因未开具发票给您造成的损失等）、事实和理由；证据材料，如合同、付款凭证、沟通记录、税务机关的处理意见等，以证明对方公司有开具发票的义务以及您因此遭受的损失；您的身份证明材料，如营业执照、法定代表人身份证明等（如果是公司起诉）或者身份证（如果是个人起诉）。

在处理这个问题时，建议您根据具体情况选择合适的方式，并尽可能收集和保留相关证据，以维护自己的合法权益。如果您在处理过程中遇到任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。